[发明专利]行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法

摘要

本发明公开了一种行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述巡线机器人机械结构包括机架，所述机架上设置有基于电吸盘外置的独立驱动剖分轮行走机构，所述基于电吸盘外置的独立驱动剖分轮行走机构包括至少一个行走单元，所述行走单元包括一对剖分轮支架和一对侧面夹紧轮支架，所述剖分轮支架上设置有可互相对接和分离的剖分轮，所述侧面夹紧轮支架上设置有侧面夹紧轮；所述剖分轮上部设置有控制所述剖分轮对接和分离的外置电磁吸盘和外置铁块。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。

主权项

1.一种巡线机器人机械结构，包括机架，其特征在于，所述机架上设置有基于电吸盘外置的独立驱动剖分轮行走机构，所述基于电吸盘外置的独立驱动剖分轮行走机构包括至少一个行走单元，其中：所述行走单元包括一对剖分轮支架和一对侧面夹紧轮支架，所述剖分轮支架上设置有可互相对接和分离的剖分轮，所述侧面夹紧轮支架上设置有侧面夹紧轮；所述剖分轮上部设置有控制所述剖分轮对接和分离的外置电磁吸盘和外置铁块；每个剖分轮支架顶端设置有电机安装架，所述电机安装架上设置有水平排列的直流电机和减速器，所述减速器通过联轴器与所述剖分轮连接；所述外置电磁吸盘和外置铁块均通过外置支架与所述电机安装架固定连接；所述外置支架为倒L型，所述外置支架上设置有肋板；所述侧面夹紧轮包括水平布置可互相嵌合和分离的包络侧面轮和挤压侧面轮；所述包络侧面轮为凹形轮结构，所述挤压侧面轮是与所述凹形轮结构相嵌合的凹形轮结构；每个剖分轮支架均通过转轴设置在所述机架上，各转轴均通过电机驱动；上述巡线机器人机械结构的越障方法包括：步骤1：未遇到障碍时，所述外置电磁吸盘通电与所述外置铁块产生吸力，每对剖分轮在所述剖分轮支架的作用下对接从而架设在线路上，每对侧面夹紧轮在所述侧面夹紧轮支架的作用下闭合从侧面夹紧线路，所述剖分轮和侧面夹紧轮带动巡线机器人前行；步骤2：遇到障碍时，巡线机器人停止前进，一对剖分轮在所述剖分轮支架的作用下分离并脱离线路，所述外置电磁吸盘断电与所述外置铁块分离，一对侧面夹紧轮在所述侧面夹紧轮支架的作用下分离并脱离线路；步骤3：所述剖分轮和侧面夹紧轮跨越障碍后分别在所述剖分轮支架和侧面夹紧轮支架的作用下对接并重新架设在线路上，所述外置电磁吸盘通电与所述外置铁块产生吸力，每对剖分轮和侧面夹紧轮跨越障碍后，转至步骤1，等待下一次越障。