[发明专利]一种载具相对目标运动的测试方法

摘要

本发明公开了一种载具相对目标运动的测距方法，包含以下步骤：S1,图像采集，形成连续的视频图像M；S2，从第一帧开始，对视频M中的第一帧画面M1采用不同的滤波算子进行滤波，获得图像M11和图像M12；S3，分别获取图像M11、M12中的所需直线端点的集合D1、D2；S4，将D1与D2中具有相同位置的点进行组合，选择所述待识别目标，获取所述待识别目标在所述第一帧画面M1中的像素尺寸P1；S5，分析视频M的第二帧画面M2，重复步骤S2到步骤S4，得到所述参考目标在画面中的像素尺寸P2；S6，计算载具相对所述待识别的目标的距离。本发明的一种载具相对目标运动的测距方法中只需配置一个光学摄像设备，即可完成信息的采集，硬件使用成本较低；抗干扰能力强。

主权项

1.一种载具相对目标运动的测距方法，其特征在于，包含以下步骤：S1,调整光学传感器，使其所摄制内容中包含待识别目标，进行图像采集，形成连续的视频图像M；S2，从第一帧开始，对视频M中的第一帧画面M1采用不同的滤波算子进行滤波，获得图像M11和图像M12；S3，获取图像M11中的所需直线端点的集合D1与图像M12中的所需直线端点的集合D2；S4，将D1与D2中具有相同位置的点进行组合，选择所述待识别目标，获取所述待识别目标在所述第一帧画面M1中的像素尺寸P1；S5，分析视频M的第二帧画面M2，重复步骤S2到步骤S4，得到所述待识别目标在画面中的像素尺寸P2；S6，根据所述待识别目标在图像M1与图像M2中的位置及目标像素尺寸P1、P2，计算载具相对所述待识别的目标的距离；所述步骤S6载具相对所述待识别目标的距离计算具体为，得到P₁S₁＝P₂S₂，即：根据公式其中F为光学传感器的采样频率，V为目标运动的速度；联立公式(3)、(4)得到S1与S2，载具相对目标的距离S介于S1与S2之间，其中，f为光学传感器的焦距，S1为载具在第一帧画面M1中与所述待识别目标的距离，H为待识别目标的高度，S2为载具在第二帧画面M2中与所述待识别目标的距离。