[发明专利]双足半被动行走器及其行走控制方法

摘要

本发明公开了一种双足半被动行走器，包括髋部和两个腿部，髋部包括髋部平衡板和分别设置在髋部平衡板两端下侧的支架；腿部包括连接板、大腿和小腿，小腿的底部设有拟足板，大腿与连接板铰接连接，小腿与大腿铰接连接并在大腿和小腿之间形成膝关节机构，连接板与对应的支架铰接连接；髋部平衡板与两个支架之间分别设有用于驱动髋部扭动的髋部扭动机构；支架与连接板之间设有用于驱动所述大腿左右摆动的腿部张开机构；连接板与大腿之间设有用于驱动所述大腿前后摆动的腿部行进机构；所述连接板与所述膝关节机构之间设有用于驱动所述膝关节机构做弯曲和伸直运动的膝关节动作机构。本发明还公开了一种双足半被动行走器的行走控制方法。

主权项

一种双足半被动行走器，包括髋部和分别设置在所述髋部左右两侧的两个腿部，其特征在于：所述髋部包括髋部平衡板和分别设置在所述髋部平衡板两端下侧的支架；所述腿部包括连接板、大腿和小腿，所述小腿的底部设有拟足板，所述大腿与所述连接板铰接连接，所述小腿与大腿铰接连接并在所述大腿和小腿之间形成膝关节机构，所述连接板与对应的所述支架铰接连接；所述髋部平衡板与两个所述支架之间分别设有用于驱动所述髋部扭动的髋部扭动机构；所述支架与所述连接板之间设有用于驱动所述大腿左右摆动的腿部张开机构；所述连接板与所述大腿之间设有用于驱动所述大腿前后摆动的腿部行进机构；所述连接板与所述膝关节机构之间设有用于驱动所述膝关节机构做弯曲和伸直运动的膝关节动作机构；所述腿部张开机构包括固定安装在所述支架上的腿部张开电机，所述连接板的两侧分别固定设有卡槽，所述卡槽背向所述连接板的一端设有腿部张开轴，两根所述腿部张开轴分别旋转配合安装在所述支架上，其中一根所述腿部张开轴与所述腿部张开电机之间设有用于驱动所述腿部张开轴转动的带传动机构Ⅱ。