[发明专利]一种可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人

摘要

本发明公开了一种可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人，包括一固定底座，焊枪以及夹持物料的夹持端，固定底座上设有机箱，机箱内设有第一升降机构，第一升降机构与夹持端之间依次连接有第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构以及第四转动机构，第四转动机构与夹持端相连，第二转动机构上设有上下料自适应控制机构，第一升降机构上设有第二升降机构，第二升降机构与焊枪之间依次连接有第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转装置、第四旋转装置，与第四旋转装置活动连接有一焊枪夹持端，第二旋转装置上设有焊缝自适应控制机构，还包括一控制系统。本发明结构简单、运动精度高、工作空间大、柔性好、满足各种焊接工作要求。

主权项

1.一种可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人，其特征在于：包括一固定底座，焊枪以及夹持物料的夹持端，所述固定底座上设有机箱，在机箱内设有驱动焊枪及夹持端纵向移动的第一升降机构，所述第一升降机构与夹持端之间依次连接有驱动夹持端水平转动的第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构以及垂直转动的第四转动机构，第四转动机构与夹持端相连，所述第二转动机构上设有用于检测和识别物料放置并驱动第一、二、 三、四转动机构动作的上下料自适应控制机构，所述第一升降机构上设有用于驱动焊枪纵向移动的第二升降机构，所述第二升降机构与焊枪之间依次连接有驱动焊枪水平旋转的第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转装置以及垂直旋转的第四旋转装置，与第四旋转装置活动连接有一用于安装焊枪的焊枪夹持端，所述第二旋转装置上设有控制第一、二、三、四旋转装置动作用于检测焊接过程中起弧状态、检测和控制焊枪与物料的接触状态、控制和调整焊接工艺参数的焊缝自适应控制机构，还包括一控制系统，所述控制系统包括用于控制驱动夹持端的第一升降机构、第一、二、三、四转动机构、驱动焊枪的第二升降机构、第一、二、 三、四旋转装置的电控系统以及控制第一升降机构、第一、二、三、四转动机构、第二升降机构、第一、二、三、四旋转装置启闭的控制器，所述电控系统与控制器电连接。