[发明专利]存在两条连续转动轴线的四支链二自由度转动并联机构

摘要

一种存在两条连续转动轴线的四支链二自由度转动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的四条支链，第一、第二支链结构相同，其上连杆的一端通过球副与动平台连接，下连杆的一端通过虎克铰与定平台连接，上、下连杆之间通过移动副连接；第三支链的两端分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，其中转动副轴线与虎克铰靠近定平台的轴线平行；第四支链连杆两端均通过球副与动平台和定平台连接。上述第三支链虎克铰靠近定平台的轴线通过第四支链连接定平台的球副中心，该虎克铰连接动平台的轴线通过第四支链连接动平台的球副中心。本发明机构具有四条支撑分支，能够承受大载荷，且存在两条连续转动轴线，运动学标定和控制易于实现。

主权项

一种存在两条连续转动轴线的四支链二自由度转动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的四条支链，其特征在于：所述四条支链中的第一和第二支链结构相同，第一、第二支链的上连杆的一端通过球副与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过虎克铰与定平台连接；第三支链的连杆的一端通过虎克铰与动平台连接，该连杆的另一端通过转动副与定平台连接；第四支链的连杆的两端均通过球副与动平台和定平台连接；所述第三支链转动副轴线与虎克铰靠近定平台的轴线平行，第三支链虎克铰靠近定平台的轴线通过第四支链连接定平台的球副中心，第三支链虎克铰连接动平台的轴线通过第四支链连接动平台的球副中心。