[发明专利]一种多功能越障机器人

摘要

本发明公开了一种多功能越障机器人，包括车架；驱动电机，其固定在车架上；行星轮组，包括驱动行星轮组和从动行星轮组，所述驱动行星轮组对称布设在车架前端两侧，由驱动电机驱动；所述从动行星轮组对称安装在车架后端两侧，其随驱动行星轮组同步运动，其中，所述驱动行星轮组包括内行星架、太阳齿轮、行星齿轮、中心链轮、多个行星链轮、链条和行进轮，将电机动力传输至行进轮。本发明的越障机器人能够根据不同的越障阻力，智能调节驱动电机的输出扭矩从而保证越障机器人顺利越障。

主权项

一种多功能越障机器人，其特征在于，包括：车架；驱动电机，其固定在车架上；驱动行星轮组和从动行星轮组，所述驱动行星轮组对称布设在车架前端两侧，由驱动电机驱动；所述从动行星轮组对称安装在车架后端两侧；其中，所述行星轮组包括：内行星架，其包括至少二个向外延伸的支脚，并且朝向所述驱动电机的一侧上设置太阳齿轮和行星齿轮，另一侧面上设置中心链轮和多个行星链轮；以及所述太阳齿轮，其通过第一轴可旋转固定在所述内行星架上，所述电机输出轴连接所述太阳齿轮；所述行星齿轮，其通过第二轴可旋转固定在所述内行星架上，并且和所述太阳齿轮啮合；所述中心链轮，其固定在所述第二轴上，所述中心链轮和所述行星齿轮共同旋转；所述多个行星链轮，其一一对应的可旋转的设置在所述支脚的外端；链条，其与所述中心链轮和所述多个行星链轮同时啮合；行进轮，其分别和所述多个行星链轮同轴固定，并且和所述多个行星链轮共同旋转；所述车架还包括转向系统，其连接在车架后部，包括转向电机和折腰式转向单元，所述转向电机驱动折腰式转向单元相对于车架倾斜一定角度，从而实现转向；其中，所述从动行星轮组对称安装在转向系统两侧；所述折腰式转向单元包括：导轨，其横向固定在车架上；滑块，其套设在导轨上并能够沿导轨滑动；转向齿条，其与转向电机啮合，并且固定连接滑块，所述转向齿条在转向电机驱动下带动滑块沿导轨移动；连杆机构，包括纵杆、第一横杆和第二横杆，纵杆前端可旋转连接滑块，纵杆后端分别铰接在第一横杆和第二横杆的中心点，第一横杆和第二横杆平行设置且其两端铰接转向臂；所述转向臂的前端铰接在车架后端；其中，当纵杆前端在滑块带动下沿导轨移动，其带动第一横杆和第二横杆横向移动，从而带动转向臂与车架倾斜一定角度，实现从动行星轮组转向。