[发明专利]车辆寻轨的方法及装置有效
| 申请号： | 201610296688.1 | 申请日： | 2016-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN105807772B | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 沈健 | 申请（专利权）人： | 苏州佳世达电通有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 张晓峰;宋志强 |
| 地址： | 215011 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车辆寻轨的方法和装置，包括：在自动引导运输车(AGV)上横向安装移动导轨和移动马达；所述移动马达用于驱动磁感应器在所述移动导轨上来回移动；在AGV行驶时，所述磁感应器检测预定磁轨上的磁条；一旦所述磁感应器检测不到磁条时，则控制所述移动马达驱动所述磁感应器在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条时，确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据；按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述AGV的行进路径向所述预定磁轨回归。本发明可以在车辆偏离预定磁轨时及时纠正，回到正常的预定磁轨上来。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆寻轨的方法，其特征在于，包括：在自动引导运输车上设置驱动装置且横向安装移动导轨和移动马达；所述移动马达用于驱动磁感应器从初始位置开始在所述移动导轨上来回移动，所述磁感应器在所述移动导轨上的初始位置为所述自动引导运输车的横向中心位置；在所述自动引导运输车行驶时，所述磁感应器检测预定磁轨上的磁条；一旦所述磁感应器检测不到磁条时，则控制所述移动马达驱动所述磁感应器从初始位置开始在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条时，确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据；所述确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据之后，进一步由所述移动马达将该磁感应器重新复位到其在所述移动导轨上的所述初始位置；所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，包括：磁感应器在所述移动导轨上的移动方向；按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，通过控制所述驱动装置来调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归；所述按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：按照所述磁感应器在所述移动导轨上的移动方向，调整所述自动引导运输车向与该移动方向相同的方向偏移行进，直到所述磁感应器回到所述初始位置后所检测到该磁感应器与所述预定磁轨重合为止。
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