[发明专利]一种培养基筐搬运机器人及使用控制方法

摘要

本发明公开了一种培养基筐搬运机器人及使用控制方法，结构新颖，操作简单、自动复位、安全可靠的优点，利用机械手可同时抓取搬运多个物料筐，实现了自动化机械代替人力搬筐的过程，极大地提高了生产效率，满足了食用菌行业现代化和集约化生产的需要；实用性强，安全可靠；多自由度抓取；移动灵活，搬运效率高；滑轨的设计；使机器人运行更加平稳；位移精度更高；机械手通过同步调节使抓取过程中，实现同步抓取，提高运行效率。

主权项

一种培养基筐搬运机器人的使用控制方法，其特征是，所述使用控制方法包括以下步骤；步骤1、输送平台（1）将培养基原料筐（6）通过输送带运送到临时存放平台；临时存放平台通过位置传感器限定培养基原料筐（6）的临时存放位置；步骤2、移动小车（4）通过视觉传感器采集培养基原料筐（6）的图像；并将图像转换成数字格式并传入计算机存储器；步骤3、机器人控制平台通过计算机将对培养基原料筐（6）的长度、面积进行测量，并找到图像中培养基原料筐（6）的坐标位置；步骤4、机器人控制平台将视觉传感器的坐标与移动小车（4）的坐标校准，使视觉传感器和位置传感器的坐标系重合，将图像中培养基原料筐（6）的中心点的坐标位置传给机器人控制平台，由机器人控制平台通过控制箱（4‑5）的集成链齿轮（4‑8）控制移动小车（4）的到达坐标系坐标；通过气动控制系统控制机械手（3）的气缸（3‑1）来抓取工件并运输到指定位置。