[发明专利]移动机器人位置感知方法和装置有效
| 申请号： | 201610286914.8 | 申请日： | 2016-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN105955260B | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 文茜;舒远;李玉廷;王光能;闫静;高云峰 | 申请（专利权）人： | 大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族电机科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 王宁 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种移动机器人位置感知方法和装置，所述方法包括：利用摄像机对移动机器人所在三维空间中物体上的标签进行成像；所述摄像机置于移动机器人上；获取所述标签对应的空间坐标；提取所述标签在所述摄像机成像后对应的图像坐标，根据所述图像坐标计算所述标签在摄像机坐标系中的摄像机坐标；根据所述摄像机坐标和空间坐标进行仿射变换，得到所述移动机器人在三维空间中的坐标。采用本方法能够准确、快速的确定移动机器人所在的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 位置 感知 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人位置感知方法，所述方法包括：利用摄像机对移动机器人所在三维空间中物体上的标签进行成像；所述摄像机置于移动机器人上；获取所述标签对应的空间坐标；提取所述标签在所述摄像机成像后对应的图像坐标，根据所述图像坐标计算所述标签在摄像机坐标系中的摄像机坐标；根据所述摄像机坐标和空间坐标进行仿射变换，得到所述移动机器人在三维空间中的坐标，包括：根据所述标签对应的空间坐标与摄像机坐标计算摄像机坐标系与空间坐标系之间的仿射变换矩阵；获取摄像机坐标系的摄像机坐标原点；根据所述摄像机坐标系与空间坐标系之间的仿射变换矩阵进行仿射变换，将所述摄像机坐标原点仿射变换至空间坐标系，得到所述移动机器人在三维空间中的坐标。
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