[发明专利]适用于脉冲多普勒雷达的机动目标多帧检测前跟踪方法

摘要

本发明提供一种适用于脉冲多普勒雷达的机动目标多帧检测前跟踪方法，能够在动态规划值函数积累过程中，利用积累路径上状态的多普勒信息对目标径向加速度和当前加速度均值进行实时估计。本发明有效地提高了动态规划检测前跟踪方法对机动目标的适应能力。此外，本发明对于目标径向加速度和当前加速度均值的估计是由量测指导的，可自适应地完成，不需要具体的目标先验信息。

主权项

1.适用于脉冲多普勒雷达的机动目标多帧检测前跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1初始化系统参数；步骤2初始化模型参数；步骤3从雷达接收机读取第k帧量测数据Zk：其中i表示距离单元编号，j表示多普勒单元编号，N_r表示距离单元总数，N_d表示多普勒单元总数，表示第k帧距离单元编号i与多普勒单元编号j对应量测数据的幅度值；步骤4利用动态规划进行值函数积累：若k＝1，设所有量化状态xk的值函数Ik(xk)＝zk(xk)，其中zk(xk)表示第k帧量测数据中与量化状态xk相对应单元的幅度值；若2≤k≤K，更新所有量化状态x_k的值函数并记录与量化状态x_k相对应的前一帧量化状态其中，arg max表示输出使目标函数最大时自变量的值，τ(x_k)表示所有可能转移到当前量化状态x_k的前一时刻量化状态x_k‑1组成的集合τ(x_k)＝{x_k‑1:p(x_k|x_k‑1)≥γ}，γ为状态转移概率门限，p(x_k|x_k‑1)表示量化状态之间的转移概率；步骤5若k≥2，执行步骤6；否则执行步骤7；步骤6估计k时刻目标的径向加速度及对应的当前加速度均值：对所有量化状态x_k，估计其目标径向加速度a_k及对应的当前加速度均值其中符号(·)₂表示取向量的第2个元素，T为帧间间隔；步骤7若k＜K，则k＝k+1，返回步骤3；否则执行步骤8；步骤8门限判决及恢复航迹：若值函数最大值maxI_K(x_K)超过预设检测门限V_T，则以作为K时刻的估计状态，并利用记录的帧间状态转移关系，恢复对应的目标航迹为其中表示第k帧的估计状态,且当k＜K时，否则，宣布目标不存在。