[发明专利]适用于飞行器的目标跟踪方法

摘要

本申请提供了适用于飞行器的目标跟踪方法，涉及自动控制领域，该方法包括以下步骤：飞行器主体朝向GPS定位信号所对应的地点飞行过程中，摄像机对参考目标所在的区域进行拍照，以获得参考图像，并从参考图像中提取参考目标的参考图像特征和参考目标位于参考图像中的起始位置信息，当摄像机获取到显示有临时目标的临时图像时，飞行器主体从临时图像中提取临时目标的临时图像特征和临时目标位于临时图像中的临时位置信息，若参考图像特征和临时图像特征一致，摄像机根据起始位置信息与临时位置信息间的差值计算偏离方向，飞行器按照偏离方向进行跟踪。从而避免了因GPS信号强度不够导致的无法定位的情形，进而使对目标的跟踪更加精确。

主权项

1.适用于飞行器的目标跟踪方法，其特征在于，包括：飞行器主体朝向GPS定位信号所对应的地点飞行过程中，摄像机对参考目标所在的区域进行拍照，以获得参考图像；飞行器主体从所述参考图像中提取所述参考目标的参考图像特征和所述参考目标位于所述参考图像中的起始位置信息；当设置在所述飞行器主体上的摄像机获取到显示有临时目标的临时图像时，飞行器主体从所述临时图像中提取所述临时目标的临时图像特征和所述临时目标位于所述临时图像中的临时位置信息；若所述参考图像特征和所述临时图像特征一致，则摄像机根据所述起始位置信息与所述临时位置信息之间的差值计算偏离方向；所述飞行器主体按照所述偏离方向进行跟踪；所述方法还包括：所述摄像机从所述参考图像中提取所述参考目标的第一参考尺度信息和第二参考尺度信息，所述第一参考尺度信息为所述参考目标在所述参考图像中的宽度值，所述第二参考尺度信息为所述参考目标在所述参考图像中的高度值；当摄像机判定所述参考图像特征与所述临时图像特征一致时，摄像机从所述临时图像中提取所述临时目标的第一临时尺度信息和第二临时尺度信息，所述第一临时尺度信息为所述临时目标在所述临时图像中的宽度值，所述第二临时尺度信息为所述临时目标在所述临时图像中的高度值；当所述第一参考尺度信息的数值大于所述第一临时尺度信息的数值时，摄像机计算所述第一参考尺度信息和所述第一临时尺度信息之间的差值，若所述差值的绝对值大于预先设定的阈值时，所述飞行器主体加速运动；当所述第一参考尺度信息的数值小于所述第一临时尺度信息的数值时，摄像机计算所述第一参考尺度信息和所述第一临时尺度信息之间的差值，若所述差值的绝对值大于预先设定的阈值时，所述飞行器主体减速运动；当所述第二参考尺度信息的数值大于所述第二临时尺度信息的数值时，摄像机计算所述第二参考尺度信息和所述第二临时尺度信息之间的差值，若所述差值的绝对值大于预先设定的阈值时，所述飞行器主体加速运动；当所述第二参考尺度信息的数值小于所述第二临时尺度信息的数值时，摄像机计算所述第二参考尺度信息和所述第二临时尺度信息之间的差值，若所述差值的绝对值大于预先设定的阈值时，所述飞行器主体减速运动。