[发明专利]一种自动制图装置及方法

摘要

本发明实施例提供的自动制图装置及方法，涉及机器人制图领域。本发明的自动制图装置及方法，将未知环境信息，转换为机器人识别的二维动态栅格地图，机器人运动，栅格地图也跟着运动与更新，避免了机器人人为制图带来的多次调整与跟踪机器人的运动姿态带来的繁琐工作，大大减少了机器人制图所用的时间，并且通过建立四叉树模型，明确运动目标点，第一次在局部栅格地图上进行路径规划，全部过程可以自动完成，计算效率高，编程实现简单，同时机器人能够采集充分的点云数据，保证了地图的清晰度。

主权项

一种自动制图装置，应用于计算机装置，所述计算机装置与一安装有视觉系统且可移动的机器人连接，其特征在于，所述自动制图装置包括：地图模型建立模块，用于建立用于生成二维地图模型的二维坐标系，以所述机器人的初始位置作为机器人在所述二维坐标系中的初始坐标；局部地图建立模块，用于根据所述视觉系统获得的图像信息建立所述初始坐标处的局部地图；移动控制模块，用于根据初始坐标处的局部地图计算所述机器人的移动路径，按照预设的策略控制所述机器人进行移动；所述地图模型建立模块还用于记录所述机器人移动后在所述二维坐标系中的节点坐标；所述局部地图建立模块还用于根据所述视觉系统获得的图像信息建立所述节点坐标处的局部地图；所述移动控制模块还用于根据节点坐标处的局部地图计算所述机器人的移动路径，按照预设的策略控制所述机器人进行移动，直到所述机器人所在环境的所有节点坐标的局部地图全部建立。