[发明专利]一种基于全景相机的单像自定位方法及系统有效
| 申请号： | 201610256949.7 | 申请日： | 2016-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN105959529B | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 钟若飞;黄小川;宫辉力 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学;南京泰司空间信息科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 李娜 |
| 地址： | 100000 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于全景相机的单像自定位方法及系统，包括：获取全景影像中控制点坐标、全景相机系统的俯仰角和全景相机系统的翻滚角；利用控制点坐标、全景相机系统的俯仰角和翻滚角，计算得到控制点的局部极坐标；利用局部极坐标，计算得到控制点的局部空间坐标；获取全景相机系统的方向向量，计算全景相机系统在全局坐标系的航向角；利用航向角，获得旋转矩阵M；利用控制点的局部极坐标、局部空间坐标以及旋转矩阵M得到全景相机全局坐标。本申请的自定位方法运算量小、精度较高，可用于移动测量系统的实时自定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 全景 相机 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于全景相机的单像自定位方法，其特征在于，包括：获取全景影像中控制点坐标、全景相机系统的俯仰角和全景相机系统的翻滚角；利用所述控制点坐标、所述全景相机系统的俯仰角和翻滚角，计算得到所述控制点的局部极坐标；利用所述局部极坐标，计算得到所述控制点的局部空间坐标；获取所述全景相机系统的方向向量，计算所述全景相机系统在全局坐标系的航向角；利用所述航向角，获得旋转矩阵M；利用所述控制点的局部极坐标、局部空间坐标以及所述旋转矩阵M得到全景相机全局坐标；所述得到全局坐标系的航向角具体为：根据公式![]()
计算得到所述全景相机系统在全局坐标系的航向角；其中，V0＝(0,1,0)为全局坐标系中的初始方向向量，AB为方向向量在以全景相机系统为中心的局部坐标系中的平行单位向量，A’,B’为向量AB在全景影像中的实际投影点。
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