[发明专利]基于物理引擎的机器人动作生成方法

摘要

本发明公开了一种基于物理引擎的机器人动作生成方法，包括以下步骤：利用3D建模得到机器人模型，利用物理引擎构造模拟地面环境；设置机器人模型的重量、重力加速度和平面摩擦系数，并将其放置在模拟地面环境中；机器人模型根据模拟平台生成的动作信号在重力、运动惯性或摩擦力下执行相应的动作。本发明采用模拟平台、物理引擎和3D建模技术实现了在计算机内部高效模拟机器人的真实运动物理环境，实现了原本只有靠真机测试才能试验出的运动效果，提高了机器人动作生成与测试的效率，可大规模并行模拟运算，且无累积误差。

主权项

1.基于物理引擎的机器人动作生成方法，其特征在于，包括以下步骤：利用3D建模得到机器人模型，利用物理引擎构造模拟地面环境；设置机器人模型的重量、重力加速度和平面摩擦系数，并将其放置在模拟地面环境中；通过模拟平台生成的动作信号控制机器人模型在重力、运动惯性或摩擦力下执行相应的动作；所述动作信号包括但不限于：每一帧各关节旋转角度与移动位置、每一帧各足末端相对于足坐标系的坐标位置、每一帧各足末端相对于机身中心坐标系的坐标位置、每一帧各足末端相对于虚拟场地平面坐标系的坐标位置、各足独立周期在起止时间内的坐标位置列表以及头部旋转信号；上述每一帧指的是机器人整个动作周期内的每一帧，各足独立周期指的是以各足为单位，独立做自己的动作，不受其他足的干涉。