[发明专利]一种粮仓储粮体积测量的方法和系统

摘要

本发明公开了一种粮仓储粮体积测量的方法和系统，该方法包括：S1：获取在粮仓内不同位置扫描得到的至少一个点云图像；S2：对所述点云图像进行图像配准，以得到目标点云图像；S3：计算所述目标点云图像所占据的第一体积，以及预先获取的所述粮仓在空仓状态下的第二体积和所述第一体积的差，以得到所述粮仓内的储粮体积。该方法通过在粮仓的不同位置，例如，粮仓的每个拐角处，获取粮仓内的点云图像，对获取的所有点云图像进行图像配准和拼接，得到粮仓内均匀的点云图像，进而对粮仓内的储粮体积进行计算。均匀的点云图像的获取保了粮仓内图像的完成性，提高了测量的精度，能够快速、精准的计算出粮仓，尤其是大体积的粮仓，的储粮体积。

主权项

1.一种粮仓储粮体积测量的方法，其特征在于，包括：S1：获取在粮仓内不同位置扫描得到的至少一个点云图像；S2：对所述点云图像进行图像配准，以得到目标点云图像；S3：计算所述目标点云图像所占据的第一体积，以及预先获取的所述粮仓在空仓状态下的第二体积和所述第一体积的差，以得到所述粮仓内的储粮体积；其中，所述步骤S2包括：S21：提取每一所述点云图像的凸包结构，以及所述凸包结构上的有向三角形；S22：在第一点云图像中的所有有向三角形中查找与原始点云图像中的原始有向三角形之间的第一欧氏距离小于第一预设距离的第一有向三角形，并获取使所述第一有向三角形与所述原始有向三角形重合的第一坐标变换参数；S23：重复执行步骤S22，直到遍历除所述原始点云图像之外的所有点云图像，以得到除所述原始点云图像之外的每一点云图像与所述原始点云图像重合所对应的第一坐标变换参数；S24：将除所述原始点云图像之外的每一点云图像按照与其对应的第一坐标变换参数进行坐标变换，以得到与所述原始点云图像重合后的目标点云图像；其中，所述原始点云图像为任一所述点云图像，所述原始有向三角形是在所述原始点云图像的凸包内随机确定的一个有向三角形；所述第一点云图像为除所述原始点云图像之外的任一所述点云图像；所述步骤S22包括：S221：在第一点云图像中的所有有向三角形中查找与原始点云图像中的原始有向三角形重合的欧氏距离小于预设距离的第一有向三角形，并获取将所述第一有向三角形与所述原始有向三角形重合的第一坐标变换参数；S222：判断所述第一点云图像按照所述第一坐标变换参数进行坐标变换后得到的中间点云图像与所述原始点云图像之间的第二欧氏距离是否大于第二预设距离，若是，则在所述原始点云图像的凸包内重新确定一个原始有向三角形，并返回步骤S221，否则，执行步骤S23；所述步骤S222包括：S2221：判断所述第一点云图像按照所述第一坐标变换参数进行坐标变换后得到的中间点云图像与所述原始点云图像之间的第二欧氏距离是否大于第二预设距离，若是，则在所述原始点云图像的凸包内重新确定一个原始有向三角形，并返回步骤S221，否则，执行步骤S2222；S2222：判断所述中间点云图像的第一标记位置与所述原始点云图像的原始标记位置之间的欧氏距离是否大于所述第二预设距离，若是，则获取所述第一点云图像变换为所述中间点云图像后再旋转至所述第一标记位置与所述原始标记位置重合所对应的坐标变换参数，以作为第一坐标变换参数，否则，执行步骤S23。