[发明专利]一种机器人的运动控制方法及控制系统

摘要

本发明提供一种机器人的运动控制方法及控制系统，包括如下步骤：S20根据输入的地图信息、规划路径及实时位置信息，判断机器人当前所处位置是否在规划路径上，计算出机器人在规划路径上的目标位置信息；S30若机器人当前所处位置不在规划路径上，则根据实时位置信息和目标位置信息，使得机器人朝向目标位置；否则，直接跳转至步骤S40；S40根据实时位置信息和目标位置信息，计算出机器人的线速度、角速度和实时朝向后，控制机器人运动。本发明可通过计算规划路径上距离机器人最近的点作为目标位置，以及使得机器人朝向目标位置，不仅使得机器人在最短时间回到规划路径上，还能控制机器人按照任意规划路径快速、精准地行走。

主权项

1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S20根据输入的地图信息、规划路径及实时位置信息，判断所述机器人当前所处位置是否在所述规划路径上，计算出机器人在所述规划路径上的目标位置信息；S30若所述机器人当前所处位置不在所述规划路径上，则根据所述实时位置信息和目标位置信息，使得所述机器人朝向所述目标位置；否则，直接跳转至步骤S40；S40根据所述实时位置信息和目标位置信息，计算出所述机器人的线速度、角速度和实时朝向后，控制所述机器人运动；S41根据所述机器人的目标位置信息，计算出所述目标位置的相邻位置信息；S42根据所述相邻位置信息，计算出所述机器人所在路径的当前曲率值；S43判断所述当前曲率值与第一曲率阈值的大小；S44若所述当前曲率值大于所述第一曲率阈值，则进一步判断所述机器人的当前速度与第一速度阈值的大小；否则，跳转至步骤S46；S45若所述机器人的当前速度大于第一速度阈值，则所述机器人的当前速度以第一预设阈值进行减小后，跳转至步骤S44；否则，跳转至步骤S46；S46判断所述机器人是否到达所述目标位置；S47若所述机器人到达所述目标位置，则进一步判断所述机器人的当前朝向与所述目标位置的规划朝向之间的差值是否满足第一阈值；否则，跳转至步骤S41；S48若所述机器人的当前朝向与所述目标位置的规划朝向之间的差值不满足第一阈值，则所述机器人以预设角速度旋转后，跳转至步骤S47。