[发明专利]UUV水下回收过程中基于尺度自适应均值漂移跟踪方法

摘要

UUV水下回收过程中基于尺度自适应均值漂移跟踪方法，本发明涉及基于尺度自适应均值漂移跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有传统的均值漂移方法由于固定了核函数的带宽，故不能很好的对图像中尺度不断变化的目标进行跟踪的问题。通过以下步骤实现：一、确立y₀；二、获取y₁；三、在当前帧建立心形目标光源候选目标模型，得到相似性系数；四、得到y₂及ρ(p(y₂),q)；五、当ρ(p(y₁),q)>ρ(p(y₂),q)时，得到ρ(p(y₂),q)；当||y₂‑y₁||<ε时，则跟踪结束；否则，使y₁＝y₂，返回三，直至||y₂‑y₁||<ε，跟踪结束。本发明应用于UUV水下回收领域。

主权项

UUV水下回收过程中基于尺度自适应均值漂移跟踪方法，其特征在于UUV水下回收过程中基于尺度自适应均值漂移跟踪方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一、确立初始帧中心形目标光源中心y₀；步骤二、根据初始帧中心形目标光源中心y₀建立心形目标光源模型并获取当前帧的心形目标光源中心y₁；其中，δ表示Kronecker delta函数，δ[b(x_i)‑u]在当像素值x_i归属第u个特征值时为1，相反为0；k(·)表示核函数，h表示核函数带宽，C为归一化常数；步骤三、在当前帧建立心形目标光源候选目标模型得到Bhattacharyya相似性系数其中，C_h为归一化常数；n_h表示搜索区域内像素总数；步骤四、候选目标定位，得到候选心形目标区域位置y₂及相似度值步骤五、设上一帧的核函数带宽为h_p，当前帧采用的核函数带宽为h_opt，采用正负增量的方式对h_opt进行修正，即h＝(1+△h*λ_i)h_p         (8)其中，λ_i＝‑1,0,1，△h取0.1h_p；并转到步骤二，根据不同的核函数带宽h取得3个相似度值对取得的3个相似度值进行比较，相似度值最大为此时对应的y₂即为候选心形目标区域位置的新位置；比较ρ(p(y₁),q)和ρ(p(y₂),q)，当ρ(p(y₁),q)>ρ(p(y₂),q)时，得到ρ(p(y₂),q)；当||y₂‑y₁||<ε时，则迭代计算过程结束，跟踪结束；否则，使y₁＝y₂，返回步骤三，直至||y₂‑y₁||<ε，跟踪结束。