[发明专利]一种多关节模型的快速连续碰撞检测的方法在审
| 申请号： | 201610242369.2 | 申请日： | 2016-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN105844672A | 公开（公告）日： | 2016-08-10 |
| 发明（设计）人： | 张新宇;郭娟 | 申请（专利权）人： | 华东师范大学 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20 |
| 代理公司： | 中国商标专利事务所有限公司 11234 | 代理人： | 宋义兴 |
| 地址： | 200062 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多关节模型的快速连续碰撞检测方法，运行时阶段包括：对每个关节建立动态轴对称包围盒、对多关节模型建立动态轴对称包围盒的层次包围结构、空间剔除法找出潜在可能碰撞的关节、时间剔除法执行保守前进连续碰撞检测四个步骤。本发明能够更有效的将基于保守前进的快速连续碰撞检测算法扩展到多关节模型，并且可以处理多个关节之间的自碰撞，算法优化地利用泰勒模型计算更紧致的动态轴对称包围盒进行关节级别的空间剔除，利用时间剔除方法大量减少执行保守前进算法的次数，从而显著提高多关节模型连续碰撞检测算法的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 模型 快速 连续 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种多关节模型的快速连续碰撞检测的方法，其特征在于，分为预处理阶段和运行时阶段两部分，运行时阶段包括如下步骤：步骤1：根据每个关节的有向包围盒OBB建立每个关节的动态轴对称包围盒AABB，包围该关节在时间段[0,1]内的运动范围；步骤2：利用每个关节的动态AABB，递归地建立动态AABB的BVH结构，每个关节的AABB均作为叶子节点；步骤3：利用动态AABB的BVH结构依次地剔除那些不可能碰撞关节或关节对，即利用空间剔除方法识别可能碰撞的关节对PCLs作为下一个阶段的输入；步骤4：利用CA迭代由可能碰撞的关节对PCLs计算出首次碰撞时间和接触特征。
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