[发明专利]一种基于Hough变换的车道直线检测与合并的方法

摘要

本发明公开了一种基于Hough变换的车道直线检测与合并的方法，包括直线检测和直线合并；直线检测：1将车道线的样本图像从RGB转换为HSV，对HSV求平均值作为参考值；2求参考值和图像中各像素点的距离；设距离阈值为Dist，将距离小于Dist的像素点灰度值设为255，否则为0，构成二值化图像；3运用Hough变换对2的二值化图像进行直线检测，返回直线坐标对(r，θ)集合。直线合并：4选取检测到的直线L1，L2；5将L1沿着与L1垂直的正反方向平移T，记为L1’和L1”；6求出L1’、L1”与L2的交点BC间距离dis1；7求出L2的端点DE间距离dis2；8若将L1、L2进行合并；否则不合并；9重复执行4至8，获得直线检测与合并的图像。本发明能够确保一条实际车道对应1条直线方程。

主权项

1.一种基于Hough变换的车道直线检测与合并的方法，其特征在于，包括：利用Hough变换对图像进行直线检测的步骤和车道直线合并的步骤；所述利用Hough变换对图像进行直线检测的步骤包括如下：步骤1，将车道线的样本图像从RGB转换为HSV，并分别对H,S,V求平均值作为车道线的参考值，记为(H1,S1,V1)；其中H表示样本图像的色调，S表示亮度，V表示饱和度；步骤2，以参考值C1＝(H1,S1,V1)为基准，求参考值和图像中的每个像素点两个色彩之间的距离；设定两个色彩之间的距离的阈值为Dist，将距离小于Dist的图像的像素点灰度值设为255，其它的像素点灰度值置为0，构成二值化图像；步骤3，运用Hough变换对步骤2获得的二值化图像进行直线检测，返回直线坐标对(r，θ)集合；其中r为原点坐标到检测到的直线的距离矢量，θ为直线与直角坐标系形成的角度；所述Hough变换如下：经过一点(x,y)的直线表示为转化为方程：r＝xcosθ+ysinθ，于是从原来图像的坐标系转移到了Hough空间，且原来图像上的任一点对应Hough空间的一条直线，对于每条直线经过的点，都填充在Hough空间中，交点的个数超过阈值，就能确定一条直线，并返回对应的(r，θ)坐标对；所述车道直线合并的步骤包括如下：步骤4，选取检测到的两条直线，记为L1，L2；步骤5，将L1沿着与L1垂直的正反两个方向分别平移T的距离，平移后的直线记为L1’和L1”；步骤6，求出L1’、L1”与直线L2的交点坐标，分别记为B(x1，y1)，C(x2，y2)，计算BC两点间的距离dis1；步骤7，求出L2的两个端点D、E的坐标，分别记为D(x3,y3)，E(x4,y4)，计算DE两点间的距离dis2；步骤8，若则将L1、L2进行直线合并操作；否则，L1、L2不合并；k为设定的阈值；步骤9，重复执行步骤4至步骤8，直到不再有直线能进行合并或者只剩下一条直线，则直线合并结束，获得直线检测与合并的图像；所述步骤1中所述的车道线的参考值(H1,S1,V1)设为(0.08395,0.41978,0.64551)；所述步骤2中Dist的值为：0.12～0.16；所述步骤8中直线合并的操作具体为：将L1、L2合并到夹角为锐角的角平分线所在的直线上，合并后得到的直线暂时保留，并将L1、L2删除。