[发明专利]基于图像与惯性技术的AGV复合导引系统

摘要

本发明公开了一种基于图像与惯性技术的AGV复合导引系统，包括：惯性导引模块通过多个惯性传感器智能感知AGV每时刻在车辆坐标系下的位置与运动信息；视觉导引模块通过视觉传感器智能感知AGV移动至位置标定点时在基准坐标系下的位置与环境信息；信息交互模块实现惯性导引模块、视觉导引模块和运动控制模块实时高效传输信息；运动控制模块获取惯性导引和视觉导引模块各传感器的数据，用Sage‑Husa自适应Kalman滤波算法对各传感器的数据进行融合处理，根据得到的融合数据对AGV进行控制，修正惯性导引模块累积误差。本发明基于视觉导引与惯性导引技术，利用多种信息源互相补充，构成了具有冗余度且导航准确度更高的AGV复合导引系统。

主权项

基于图像与惯性技术的AGV复合导引系统，其特征在于，包括惯性导引模块、视觉导引模块、信息交互模块和运动控制模块，所述惯性导引模块通过多个惯性传感器智能感知AGV每时刻在车辆坐标系下的位置与运动信息；所述视觉导引模块通过视觉传感器智能感知所述AGV移动至相应位置标定点时在基准坐标系下的位置与环境信息；所述信息交互模块实现所述惯性导引模块、所述视觉导引模块以及所述运动控制模块之间实时高效的传输信息；所述运动控制模块通过所述信息交互模块获取所述惯性导引模块和所述视觉导引模块各传感器的数据，并采用Sage‑Husa自适应Kalman滤波算法对各传感器的数据进行融合处理，根据得到的融合数据对所述AGV进行控制，修正所述惯性导引模块的累积误差。