[发明专利]一种小型无人机的机载计算机软件系统

摘要

本发明公开了一种小型无人机的机载计算机软件系统，包括机载计算机，所述机载计算机通过RS‑232接口连接机载数据采集系统、飞行控制系统、导航系统和存储系统；所述机载计算机的软件系统分为驱动层、数据处理层、控制层和应用层；采用分层设计的方法，通过对功能模块的层次划分和任务划分，在高实时性和高可靠性的嵌入式实时多任务操作系统的基础上完成了多任务的并发设计，确定了高度可扩展的软件系统的架构．引入以数据为中心的系统进程间通信方式，增加了软件系统的数据通信的可靠性和灵活性，增强了飞控系统采集模拟量数据的实时性，减轻了飞控计算机CPU的负担，提高了飞控系统整体并行处理能力。

主权项

一种小型无人机的机载计算机软件系统，其特征在于:包括机载计算机，所述机载计算机通过RS‑232接口连接机载数据采集系统、飞行控制系统、导航系统和存储系统；所述机载计算机的软件系统分为驱动层、数据处理层、控制层和应用层；所述驱动层负责传感器数据的采集、数传通信数据的读取、组合导航原始数据的采集以及执行机构的控制工作；所述数据处理层调用驱动层模块获取原始数据，对原始数据进行解码以及变换，将加工后的数据发布给控制层；所述控制层需要的数据依赖于数据处理层，并通过对象请求代理进行接口数据耦合，通过ORP机制为驱动层和控制层之间提供通用的数据通信服务，实现控制层和数据处理层数据的同步；所述应用层根据功能需求进行飞行任务管理，直接调用控制层的控制模块实现自主起降、航迹飞行及区域侦察任务，同时进行无人机状态的切换。