[发明专利]基于人脸位置和灵敏度参数的移动机器人人机控制系统

摘要

本发明公开了一种基于人脸位置和灵敏度参数的移动机器人人机控制系统，包括机器人车载控制中心，机器人车载控制中心包括体感传感器和指令处理中心，体感传感器用于采集图像信息数据以获取移动机器人前方视野内的人物数据，并发送给指令处理中心；指令处理中心用于提取人物数据中的眼部数据作为指令控制权获取的判断依据，让符合授权条件的人成为授权人获取移动机器人的控制权；还用于提取授权人的人物数据的头部和脸部数据作为灵敏度参数识别授权人的头部转动动作，作为相应的指令内容，控制移动机器人停止等待、行走方向和相应的退避方向。本发明指令抗干扰能力强，室内适应范围广，交互控制准确率高，自然灵活，用户体验舒适度高。

主权项

一种基于人脸位置和灵敏度参数的移动机器人人机控制系统，其特征在于，包括机器人车载控制中心，所述机器人车载控制中心包括：体感传感器，用于采集图像信息数据以获取移动机器人前方视野内的人物数据，并将所述人物数据发送给指令处理中心；指令处理中心，用于根据所述人物数据，提取所述人物数据中的眼部数据作为指令控制权获取的判断依据，让所述眼部数据符合授权条件的人成为授权人获取所述移动机器人的控制权；还用于提取所述授权人的人物数据的头部和脸部数据作为灵敏度参数，识别所述授权人的头部转动动作，根据所述头部转动动作作为相应的指令内容，控制移动机器人停止等待、行走方向和相应的退避方向；其中，所述眼部数据包括左眼闭合状态、右眼闭合状态或者双眼闭合后单眼睁开状态及其对应的持续时间，判断眼部数据是否符合授权条件包括判断左眼闭合状态、右眼闭合状态或者双眼闭合后单眼睁开状态的中的一者或者几者的组合是否符合预定的顺序，以及对应的持续时间是否超过给定时间阀值；所述指令处理中心包括：图像数据采集模块，用于接收来自体感传感器的前方视野内人物数据，并将所述人物数据输送给指令检测侦听模块；所述人物数据包括身体数据源、脸部数据源和彩色图像；指令检测侦听模块，用于接收到的来自图像数据采集模块的人物数据，判断身体数据源中是否人数为零，若为零则不操作；若不为零，则从脸部数据源中提取眼部数据，并从身体数据源中提取人数和人体关键点位置数据，分配对应于脸部数据源的追踪号，将提取的眼部数据、人数、人体关键点位置数据以及对应的追踪号发送给指令授权判断模块；指令授权判断模块，用于接收并根据所述眼部数据、人数、人体关键点位置数据以及对应的追踪号，在所有人中选择所述眼部数据符合授权条件的人成为授权人；当所述眼部数据符合授权条件的人不止一人时，根据所述人体关键点位置数据判断选择离所述移动机器人最近的人作为授权人获取所述移动机器人的控制权，并记录授权人的追踪号；指令分析模块，用于根据所述授权人的人物数据的头部和脸部数据作为灵敏度参数识别所述授权人的头部转动动作，根据所述头部转动动作作为相应的指令内容，控制移动机器人停止等待、行走方向和相应的退避方向。