[发明专利]一种桥梁箱梁内部自动检测装置及检测方法

摘要

本发明公开了一种桥梁箱梁内部自动检测装置及检测方法，涉及桥梁检测领域，该装置设有车体平台，车体平台两侧设有垂直于前进方向的机械手臂，机械手臂一端设有可转动的机械手手腕，机械手手腕上设有图像采集装置和灯，该装置还包括机械行走装置、传感器、数据存储装置及控制系统；该检测方法包括步骤设置自动检测装置行走参数；设置伸展机械手的动作参数和传感器的工作参数；里程编码器清零；启动自动检测装置；导出检测数据。本发明的桥梁箱梁内部自动检测装置及方法实现了桥梁的快速无人自动检测，替代了人的现场作业，提高了检测的安全系数，使箱梁内部检测实现标准化，避免人工检测带来的主观因素影响。

主权项

一种桥梁箱梁内部自动检测装置，其特征在于，所述桥梁箱梁内部自动检测装置(4)包括：设置于桥梁箱梁内的车体平台(5)，所述车体平台(5)两侧设有机械手臂(6)，所述机械手臂(6)远离所述车体平台(5)一端设有可转动的机械手手腕(7)，所述机械手手腕(7)上设有图像采集装置(9)和灯(10)，所述车体平台(5)上设有机械行走装置(21)、传感器(8)、数据存储装置(15)和控制系统(16)；桥梁箱梁内部自动检测的过程如下：将桥梁箱梁内部自动检测装置(4)置于箱梁中，桥梁箱梁包括若干箱室，每个箱室间由横隔板(1)隔开，横隔板(1)上开有若干孔位(2)，用工字钢在箱梁内中间位置沿桥梁纵向铺设轨道(3)，桥梁箱梁内部自动检测装置(4)沿轨道(3)移动；桥梁箱梁内部自动检测装置(4)行驶至第一个箱室的中间位置，桥梁箱梁内部自动检测装置(4)的行驶速度为v，从初始位置至第一个箱室的中间位置的距离为s1；传感器(8)收集箱室内数据，伸展机械手臂(6)，转动机械手手腕(7)，图像采集装置(9)收集箱室内图像数据，图像数据包括照片和视频，完成图像数据收集后，桥梁箱梁内部自动检测装置(4)行驶至下一个箱室，再次收集箱室内图像数据，直至最后一个箱室；机械手臂(6)开始伸展至最长，图像采集装置(9)朝下采集箱室底部的照片；旋转机械手手腕(7)，图像采集装置(9)采集箱室侧面的照片；机械手臂(6)缩回至最短，图像采集装置(9)朝上，采集箱室顶部的照片；旋转机械手臂(6)，使机械手臂(6)朝向箱室前部；旋转机械手手腕(7)，图像采集装置(9)朝向箱室前部，采集箱室前部照片；旋转机械手臂(6)，使机械手臂(6)朝向箱室后部；旋转机械手手腕(7)，图像采集装置(9)朝向箱室后部，采集箱室后部照片；机械手臂(6)缩回至最短长度后恢复初始姿态；桥梁箱梁内部自动检测装置(4)总的的前进距离为S，桥梁箱梁内部自动检测装置(4)的行驶速度为v，桥梁箱梁内部自动检测装置(4)从第一个箱室的中间位置处开始，每行走长度d后停留，进行检测工作，总共停留检测N次，每个箱室的停留时间为T，其中N为箱室的个数，d为单个箱室的长度，完成前进距离S后，自动检测装置(4)自动返航。