[发明专利]一种基于差分GPS的输电线路无人机自主巡检系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于差分GPS的输电线路无人机自主巡检系统，包括无人机和地面站控制系统；无人机的飞控系统接收来自地面站控制系统的杆塔自主巡检航点生成系统的航点信息，根据所述航点信息控制飞行系统进行飞行，所述的航点信息包括无人机飞行经纬度、海拔高度、机头朝向和云台的角度朝向。本发明利用地理信息技术对输电线路杆塔精准标识，利用差分GPS定位技术对飞行中的无人机平台进行精准定位，利用输电线路杆塔巡检技术对巡检点进行固化，利用控制技术对云台的角度位移进行精准控制，以实现输电线路的自主巡检无人机系统及巡检方法。

主权项

1.一种基于差分GPS的输电线路无人机自主巡检系统，包括无人机和地面站控制系统；其特征在于：所述的无人机包括飞行系统、飞控系统和任务载荷系统，所述的任务载荷系统包括设置有云台的拍摄设备，所述的飞控系统包括差分GPS模块，所述的差分GPS模块用于定位；所述的地面站控制系统包括无人机状态显示及控制系统、杆塔自主巡检航点生成系统和实时影像显示系统；所述的杆塔自主巡检航点生成系统根据杆塔的基本信息以及杆塔电压等级自动生成杆塔巡检点坐标，并向飞控系统发送航点信息，所述的航点信息包括无人机飞行经纬度、海拔高度、机头朝向和云台的角度朝向；所述的飞控系统接收来自杆塔自主巡检航点生成系统的航点信息，根据所述航点信息控制飞行系统进行飞行；飞控系统还对无人机的位置与状态实时获取并发送至无人机状态显示及控制系统，所述的无人机状态显示及控制系统进行遥测；同时飞控系统根据航点信息控制任务载荷系统进行拍摄，包括控制云台的角度位移，所述的任务载荷系统将拍摄数据发送至实时影像显示系统，所述的实时影像显示系统对实时影像进行显示，其中，所述的杆塔的基本信息包括杆塔坐标、杆塔塔形、横担长度和绝缘子材质。