[发明专利]基于MEMS惯性测量单元的纯惯性车辆导航方法有效
| 申请号： | 201610202707.X | 申请日： | 2016-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN107289930B | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 王宇;姜磊;苏岩;吴志强;朱欣华;张希武 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱宝庆 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于MEMS惯性测量单元的纯惯性车辆导航方法，包括：MEMS惯性测量单元获取角速度和加速度数值并存储；每一角速度和加速度数值经过高频惯导解算输出第一导航信息；存储一定时间的角速度和加速度数值经过低频导航状态量计算输出第二导航信息；第一导航信息和第二导航信息进行相减作为卡尔曼滤波观测量进行卡尔曼滤波获取导航信息误差估计值；导航信息误差估计值校正第一导航信息后输出校正后的导航信息。本方法采用数据挖掘算法支持向量机辨识出车辆的静止、直行和转弯状态，并在不同运动状态下，使用磁和车辆运动学辅助算法估计车辆的俯仰、横滚、航向或速度等导航量，然后进行滤波补偿，提高车辆纯惯性导航系统导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 mems 惯性 测量 单元 车辆 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于MEMS惯性测量单元的纯惯性车辆导航方法，其特征在于，包括：MEMS惯性测量单元获取的角速度和加速度数值并存储，每一角速度和加速度数值经过高频惯导解算输出第一导航信息，存储一定时间的角速度和加速度数值经过低频导航状态量计算输出第二导航信息，第一导航信息和第二导航信息进行相减获得导航信息误差后作为卡尔曼滤波观测量进行卡尔曼滤波获取导航信息误差估计值，导航信息误差估计值校正第一导航信息后输出校正后的导航信息。
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