[发明专利]无人机

摘要

本发明公开了一种无人机。包括：RGBD相机用于获取第一目标的多角度的RGBD图像，RGBD图像中每个像素点包括R、G、B彩色信息和深度信息；处理器用于根据第一目标的多角度的RGBD图像对第一目标进行特征点标识，形成第一目标的骨架网格以识别第一目标并生成对应的3D模型；飞行控制器用于对第一目标进行跟踪以获取第一目标的RGBD图像序列；处理器还用于根据第一目标的RGBD图像序列获取第一目标的骨架网格的运动轨迹，以与第一目标的3D模型或预设的第二目标的3D模型进行匹配，并根据第一目标的RGBD图像序列对应获得第一目标或第二目标的3D视频。通过以上方式，本发明能够通过在拍摄的RGBD图像中设置特征点，自动识别、跟踪、拍摄目标，输出3D视频或动画。

主权项

一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：RGBD相机，用于获取第一目标的多角度的RGBD图像，所述RGBD图像中每个像素点包括R、G、B彩色信息和深度信息；处理器，用于根据所述第一目标的RGBD图像对所述第一目标进行特征点标识，形成所述第一目标的骨架网格以识别所述第一目标，并生成所述第一目标的3D模型；飞行控制器，用于对所述第一目标进行跟踪，以使所述RGBD相机进一步获取所述第一目标的RGBD图像序列；所述处理器还用于根据所述第一目标的RGBD图像序列获取所述第一目标的骨架网格的运动轨迹，将所述第一目标的骨架网格的运动轨迹与所述第一目标的3D模型或预设的第二目标的3D模型进行匹配，并根据所述第一目标的RGBD图像序列对应获得所述第一目标或所述第二目标的3D视频。