[发明专利]一种基于双目视觉的空间降维果实采摘顺序规划系统及方法

摘要

一种基于双目视觉的空间降维果实采摘顺序规划系统及方法，包括平台支架板，平台支架板上设置有第二电机旋转支架，第二电机旋转支架上设置有第二电机，第二电机顶部设置有转动机构，转动机构上设置有第三电机，第三电机支架顶部设置有能够旋转的第四电机，第四电机顶部设置有能够旋转的双目相机；第二电机下方设置第二陀螺仪，第三电机下方设置有第三陀螺仪，第四电机下方设置有第四陀螺仪，双目相机上设置有第五陀螺仪；运动控制器与第二电机、第三电机、第四电机相连。本发明采用一种空间降维方法，先将采摘目标进行空间降维处理使其在二维平面上，并采用模拟退火算法将二维平面上的待采摘果实进行最优采摘顺序规划，提高了作业效率。

主权项

一种基于双目视觉的空间降维果实采摘顺序规划系统，其特征在于，包括平台支架板(3)，平台支架板(3)上设置有第一陀螺仪(26)、运动控制器(4)和第二电机旋转支架(25)，第二电机旋转支架(25)上设置有第二电机支架(24)，第二电机支架(24)内设置有第二电机(6)，第二电机(6)顶部设置有第三电机旋转支架(7)，第三电机旋转支架(7)上设置有转动机构，转动机构上设置有第三电机支架(9)，第三电机支架(9)内设置有第三电机(21)，第三电机支架(9)顶部设置有能够旋转的第四电机(18)，第四电机(18)顶部设置有能够旋转的双目相机(12)；其中，第二电机(6)下方设置第二陀螺仪(5)，第三电机(2)下方设置有第三陀螺仪(22)，第四电机(18)下方设置有第四陀螺仪(19)，双目相机(12)上设置有第五陀螺仪(14)；运动控制器(4)与第二电机(6)、第三电机(2)、第四电机(18)相连；所述平台支架板(3)下表面还设置有第一电机(27)以及与第一电机(27)、第二电机(6)、第三电机(2)、第四电机(18)相连的驱动器(28)；所述第一陀螺仪(26)、运动控制器(4)位于第二电机旋转支架(25)两侧；所述第二电机旋转支架(25)上设置有第二电机支架(24)，第二电机(6)设置在第二电机支架(24)上。