[发明专利]一种仿生蜻蜓扑翼机器人

摘要

本发明涉及一种仿生蜻蜓扑翼机器人，包括机身和两对扑翼机构，每对扑翼机构均包括两个扑翼组件，每个扑翼组件均包括机翼摆动驱动器、支撑片、第一主动齿轮、第一从动齿轮、连杆、摆动杆和机翼，第一主动齿轮设于机翼摆动驱动器的输出轴上，第一从动齿轮的中心轴设于支撑片上，并与第一主动齿轮相啮合，连杆的一端偏心设于第一从动齿轮上，连杆的另一端与摆动杆的一端转动连接，摆动杆的另一端与机翼的端部连接，摆动杆的杆身通过摆动杆杆轴设于支撑片上，摆动杆的杆身上设有机翼角度调整组件，机翼角度调整组件与机翼的端部转动连接。与现有技术相比，本发明采用四驱动扑翼的形式，四翼独立翻转角度，能提高飞行能效比，可灵活控制飞行姿态。

主权项

1.一种仿生蜻蜓扑翼机器人，包括机身(11)和设于机身(11)上的两对扑翼机构，每对扑翼机构均包括两个对称设置的扑翼组件，其特征在于，每个扑翼组件均包括机翼摆动驱动器(1)、支撑片(2)、第一主动齿轮(3)、第一从动齿轮(4)、连杆(5)、摆动杆(6)和机翼(7)，所述机翼摆动驱动器(1)和支撑片(2)固定于机身(11)上，所述第一主动齿轮(3)设于机翼摆动驱动器(1)的输出轴上，所述第一从动齿轮(4)的中心轴设于支撑片(2)上，并与第一主动齿轮(3)相啮合，所述连杆(5)的一端偏心设于第一从动齿轮(4)上，连杆(5)的另一端与摆动杆(6)的一端转动连接，所述摆动杆(6)的另一端与机翼(7)的端部连接，摆动杆(6)的杆身通过摆动杆杆轴设于支撑片(2)上，并绕摆动杆杆轴摆动，摆动杆(6)的杆身上设有机翼角度调整组件，机翼角度调整组件与机翼(7)的端部转动连接，机翼摆动驱动器(1)驱动机翼(7)上下摆动，机翼角度调整组件调整机翼(7)的飞行倾角；所述机翼角度调整组件包括机翼角度驱动器、第二主动齿轮和第二从动齿轮(8)，所述机翼角度驱动器设于摆动杆(6)的杆身上，所述第二主动齿轮设于机翼角度驱动器的输出轴上，所述第二从动齿轮(8)套设于机翼(7)的端部，并与第二主动齿轮相啮合；所述机翼摆动驱动器(1)输出机械能，经过第一主动齿轮(3)和第一从动齿轮(4)变速，再经连杆(5)，利用杠杆机构拉动摆动杆(6)，带动机翼(7)在一定角度范围内来回摆动；通过机翼角度调整组件使机翼(7)向下摆动时平展，用于提高升力，使机翼(7)向上摆动时倾斜，用于减少阻力，从而消除机翼向下摆动的升力与向上摆动的阻力的抵消作用。