[发明专利]一种模块化柔索并联机构实验平台及其自重构方法

摘要

本发明公开了一种模块化柔索并联机构实验平台，包括圆环形导轨，圆环形导轨上滑动装配有六组基座，每个基座顶面径向内端分别垂直安装有液压缸，液压缸活塞杆上端分别转动安装有定滑轮，每个基座顶面分别安装有由液压马达驱动的卷扬机，卷扬机机轴上柔索向上绕过各自对应的定滑轮后，再分别向圆环形导轨中心延伸，圆环形导轨中心上方设置有末端执行器，每个柔索索端分别通过带弹簧的剪式机构连接有钩爪，柔索索端分别通过钩爪抓住末端执行器上位置对应的钩环，每个液压缸朝向圆环形导轨中心上方的一面铰接有连杆滑块机构。本发明通过一种模块化柔索并联机构实验平台的自重构方法，方便研究不同构型二至六自由度柔索并联机构的运动学、动力学性能。

主权项

一种模块化柔索并联机构实验平台，其特征在于：包括水平设置的圆环形导轨，圆环形导轨上滑动装配有六组基座，每个基座分别沿圆环形导轨径向设置，每个基座顶面径向内端分别垂直安装有作为柔索支柱的液压缸，液压缸活塞杆竖直向上延伸，且液压缸活塞杆上端分别转动安装有定滑轮，每个基座顶面分别安装有由液压马达驱动的卷扬机，卷扬机机轴上缠绕有柔索，柔索向上绕过各自对应的定滑轮后，再分别向圆环形导轨中心延伸，所述圆环形导轨中心上方设置有末端执行器，末端执行器侧壁上对应各个基座位置分别设有钩环，每个柔索索端分别通过带弹簧的剪式机构连接有钩爪，且剪式机构上设有电磁铁I，多个柔索索端分别通过钩爪抓住末端执行器上位置对应的钩环，每个液压缸朝向圆环形导轨中心上方的一面下部通过抱箍I铰接有短连杆、上部通过抱箍II铰接有长连杆，所述短连杆杆端通过滑块滑动安装在长连杆杆身上，长连杆杆端设有可与位置对应的电磁铁I相互吸合的电磁铁II，由长连杆、短连杆、滑块构成连杆滑块机构。