[发明专利]一种基于透视图像的车道偏离预警方法及预警模型构建方法

摘要

本发明涉及一种基于透视图像的车道偏离预警方法及预警模型构建方法。本发明的预警方法可以在透视图像下基于车道线之间的夹角及车辆重心到车道纵向中线之间的距离信号信息精确的判断车辆偏离车道与否。本发明的预警方法首先通过调节摄像头的安装角度达到系统对最初左右车道线夹角的要求。之后通过Prescan/simulink软件对逆透视环境下的TLC模型进行虚拟仿真，模拟不同速度、不同偏航角时系统发出预警提示时透视图像中显示的左右车道线夹角及车辆重心偏离车道中心的距离，最后拟合出不同速度、不同偏航角时车辆偏离车道时基于车道线夹角与距离的三维预警模型。而预警模型采用提前0.5s提醒驾驶员有偏离车道的危险，即保证了及时预警，同样避免频繁预警造成驾驶疲劳。

主权项

一种基于透视图像的车道偏离预警方法，其特征在于，包括步骤如下：步骤1、设定TLC车道偏离预警模型的模型参数；步骤2、进行仿真实验建模，建模过程包括：在模拟车辆上搭载用于在逆透视模式下进行车辆行驶参数测量的传感器，以及在透视模式下拍摄车辆前方图像的摄像机，调节传感器的测量场和摄像机的视场，使二者彼此重合，设置车辆的速度与行驶偏航角、行驶路线以及道路的宽度；步骤3、在模拟场景中，利用传感器获取逆透视模式下车辆的行驶参数以提供给TLC车道偏离预警模型进行预警判断，模拟在各个不同速度、各个不同偏航角情况下，车辆行驶中发生偏离的情况，并且，利用TLC车道偏离预警模型基于逆透视模式下的参数对车辆偏离进行报警，并记录预警时刻摄像机所拍摄到的透视图像和逆透视模式下的传感器测量参数；步骤4、获取不同速度、不同偏航角情况下预警时刻透视模式下的左右车道线夹角与偏航距离信息；步骤5、根据偏离时刻透视模式下的左右车道线夹角与车辆重心与车道中线的距离及车辆的速度信息，建立三维预警模型；步骤6、根据建立的三维预警模型，通过加载视频仿真验证其预警模型的有效性；步骤7、基于实际拍摄的透视模式图像，提取透视模式图像中的车道线夹角，并获取车辆的速度信息，基于车道线夹角和速度信息利用所述三维预警模型进行车辆偏离预警。