[发明专利]多镜头立体视觉视差的计算方法

摘要

多镜头立体视觉视差的计算方法，属于计算机视觉领域。由初始化步骤、获取所有双目视差测距步骤、获取多镜头视差测距步骤、结束步骤组成。其中在计算最终视差时采用了加权平均的方法，可以更好地消除测距误差。从多个视点观察同一景物，以获取在不同视角下的感知图像，通过三角测量原理计算图像像素间的位置偏差来获取景物的三维信息。在基于立体平行视觉模型的基础上，给出多镜头立体视觉视差计算方法。利用立体平行视觉模型的视差计算方法，对多镜头相互之间进行视差计算，获得更为精确的成像视差，使三维重建中物体点深度信息更精确。每种布放方式中的多镜头可按照相对距离不变的比例围绕圆心旋转或按平面上一条直线为轴翻转布放镜头。

主权项

1.多镜头立体视觉视差的计算方法，其特征在于包括：一个初始化的步骤；一个获取所有双目视差测距的步骤；一个获取多镜头视差测距的步骤；所述多镜头为3镜头、4镜头、5镜头、6镜头、7镜头、8镜头、9镜头以及10～2500镜头；所述3镜头立体视觉视差计算方法包括以下步骤：1)初始化步骤1.1 3镜头布放方式3镜头布放方式包括等边三角形、等腰三角形、任意三角形或在同一直线上等距布放；1.2初始化所有参数变量S1，S2，S3分别表示三个摄像机的光学中心位置，L12，L23，L13分别表示每对摄像头光学中心之间的距离，三个摄像机的焦距均为f；令同一平面上的三个摄像机中的每两个摄像机对物体P拍摄获取二维图像，根据立体平行摄像系统视觉模型以及其计算方法，三个镜头两两之间存在物体P在两个图像面上的视差，分别记作l1–l2，l2–l3，l1–l3，它表示了P在每两个摄像机所成图像中成像点的位置差异；设d表示物体P距平面的距离，则S1与S2所测距离为d12，S2与S3所测距离为d23，S1与S3所测距离为d13；2)获取所有双目视差测距步骤每两个镜头的双目视差测距计算结果分别为：d12＝(L12*f)/(l1‑l2)d23＝(L23*f)/(l2‑l3)d13＝(L13*f)/(l1‑l3)3)获取3镜头视差测距步骤3.1对于等边三角形，L12＝L23＝L13，则最终测距d为：d＝(d12+d23+d13)/33.2对于等腰三角形，则最终测距d为：3.3对于任意三角形，L23≠L12≠L13，则最终测距d为：d＝(d12+d23+d13)/33.4对于在同一直线上等距布放，2L23＝2L12＝L13，则最终测距d为：4)结束步骤依据如上公式计算出3镜头视差测距结果，将结果输出；一个结束步骤。