[发明专利]一种基于视觉识别的可移动平台标定装置及标定方法在审
| 申请号： | 201610172912.6 | 申请日： | 2016-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN105869150A | 公开（公告）日： | 2016-08-17 |
| 发明（设计）人： | 章逸丰;戴舒炜 | 申请（专利权）人： | 杭州南江机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉识别的可移动平台标定装置，用于可移动平台前进方向和/或回转中心的标定，包括摄像单元和计算单元；摄像单元朝向工作平面获取图像，记录图像中标记点的坐标；所述标记点为置于工作平面上，在可移动平台运动过程中位于摄像单元视野范围内；计算单元从图像中获取标记点的坐标，对图像坐标系中的若干标记点进行拟合，得到标记点在图像中的运动轨迹。本发明在无需借助其他传感器或定位方式的前提下，仅利用视觉传感器，对移动机器人的前进方向与回转中心进行精确标定，有利于提高移动机器人在运动过程中的平稳性与可靠性，有助于降低机器人生产研发成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 识别 移动 平台 标定 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种基于视觉识别的可移动平台标定装置，其特征在于，所述标定装置可用于可移动平台前进方向和/或回转中心的标定，包括：摄像单元，朝向工作平面获取图像，记录图像中标记点的坐标；所述标记点为置于工作平面上，在可移动平台运动过程中位于摄像单元视野范围内，并且在所述图像中可被唯一确定的点；计算单元，从图像中获取标记点的坐标，对图像坐标系中的若干标记点进行拟合，得到标记点在图像中的运动轨迹，根据相对运动原理获取图像坐标系中可移动平台运动的前进方向和/或回转中心。
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