[发明专利]自适应焊缝激光扫描装置及控制方法

摘要

自适应焊缝激光扫描装置及控制方法，涉及自动化焊接技术领域。为了解决现有自动化焊接技术的工作效率低的问题。扫描装置的位置敏感探测器连接控制器的距离电信号输入端，控制器控制旋转电机的旋转，控制器控制焊接机器人和激光发射装置，激光发射装置、位置敏感探测器、振镜和旋转电机均固定在焊接机器人的焊枪支架上；控制方法包括接收步骤、激光控制步骤、焊缝定位步骤、焊缝预测步骤、初始扫描控制步骤和工作扫描控制步骤，实现了自适应分精度扫描。本发明的工作效率高、数据的有效利用率高及实现了智能化扫描焊缝。本发明适用于自动化焊接中对焊缝进行自适应扫描。

主权项

自适应焊缝激光扫描装置，其特征在于，包括激光发射装置(1)、位置敏感探测器(2)、振镜(3)、旋转电机(4)和控制器；激光发射装置(1)发射的激光入射到振镜(3)，振镜(3)将入射的激光反射到待焊接工件(5)的表面，待焊接工件(5)的表面将激光反射到位置敏感探测器(2)的接收端，位置敏感探测器(2)的距离电信号输出端连接控制器的距离电信号输入端，控制器的扫描控制信号输出端连接旋转电机(4)的驱动装置，控制器的焊缝信息输出端连接焊接机器人的控制系统输入端，控制器的激光控制信号输出端连接激光发射装置(1)的控制信号输入端，旋转电机(4)带动振镜(3)旋转，激光发射装置(1)、位置敏感探测器(2)、振镜(3)和旋转电机(4)均固定在焊接机器人的焊枪支架上；控制器内嵌入有软件实现的控制模块，所述控制模块包括如下单元：接收单元，用于接收用户输入的扫描范围、焊缝平均尺寸、单次扫描点数量和高精度扫描范围信号，及激光功率和脉冲频率信号；激光控制单元，用于根据激光功率和脉冲频率信号向激光发射装置(1)发送激光控制信号；初始扫描控制单元，用于根据扫描范围、焊缝平均尺寸、单次扫描点数量和高精度扫描范围信号向旋转电机(4)发送扫描控制信号；焊缝定位单元，用于根据接收到的距离电信号确定焊缝信息，并向焊接机器人发送焊缝信息；焊缝预测单元，用于根据焊缝信息预测下一处焊缝信息，并预测下一步扫描的高精度扫描区域和低精度扫描区域信息；工作扫描控制单元，用于根据高精度扫描区域和低精度扫描区域信息向旋转电机(4)发送扫描控制信号。