[发明专利]一种主被动混合上肢康复训练外骨骼

摘要

一种主被动混合上肢康复训练外骨骼，本发明的大臂上的肘关节连接座与小臂上的肘关节输出轮固连，外旋轴的一端铰接在肩关节骨架的横架中，外旋轴的另一端与轴承内环连接，主动带轮固装在外旋轴上，同步带的一端套装在主动带轮上，同步带的另一端套装在被动带轮上，被动带轮固装在后背驱动电机的输出轴上，后背驱动电机与后背驱动电机座固连，后背驱动电机座与后背上的弧形连杆固连，后背驱动电机驱动器通过后背驱动电机驱动器托架与后背驱动电机座固连，后背驱动电机驱动器与后背驱动电机电性连接，小臂捆绑机构与小臂上的外骨骼基板铰接，大臂捆绑机构与大臂上的外骨骼上臂铰接。本发明用于康复医学中、大型工程施工中或物料搬运作业中。

主权项

一种主被动混合上肢康复训练外骨骼，所述外骨骼包括小臂(A)、大臂(B)、后背(C)、外旋轴(D)、轴承(E)、主动带轮(F)、同步带(G)、被动带轮(H)、后背驱动电机(I)、后背驱动电机座(J)、小臂捆绑机构(K)、大臂捆绑机构(L)、后背驱动电机驱动器(P)和后背驱动电机驱动器托架(Q)，大臂(B)上的肘关节连接座(B45)与小臂(A)上的肘关节输出轮(A4)固连，外旋轴(D)的一端铰接在肩关节骨架(B1)的横架(B1‑2)中，外旋轴(D)的另一端与轴承(E)内环连接，主动带轮(F)固装在外旋轴(D)上，同步带(G)的一端套装在主动带轮(F)上，同步带(G)的另一端套装在被动带轮(H)上，被动带轮(H)固装在后背驱动电机(I)的输出轴上，后背驱动电机(I)与后背驱动电机座(J)固连，后背驱动电机座(J)与后背(C)上的弧形连杆(C18)固连，后背驱动电机驱动器(P)通过后背驱动电机驱动器托架(Q)与后背驱动电机座(J)固连，后背驱动电机驱动器(P)与后背驱动电机(I)电性连接，小臂捆绑机构(K)与小臂(A)上的外骨骼基板(A8)铰接，大臂捆绑机构(L)与大臂(B)上的外骨骼上臂(B21)铰接，其特征在于：所述小臂(A)包括小臂驱动器(A1)、小臂驱动电机(A2)、小臂轴承座(A3)、肘关节输出轮(A4)、小臂钢丝预紧机构(A5)、小臂滑槽(A7)、外骨骼基板(A8)、小臂驱动电机座(A9)、小臂减速器(A10)、肘关节输入轴(A11)、小臂钢丝绳固定装置(A13)、肘关节旋转轴(A16)和小臂钢丝绳(A17)，小臂驱动器(A1)固连在外骨骼基板(A8)的一侧端面上，小臂捆绑机构(K)铰接在外骨骼基板(A8)的另一侧端面上，小臂驱动器(A1)与外骨骼基板(A8)固连，小臂驱动器(A1)与小臂驱动电机(A2)电性连接，小臂驱动电机(A2)与小臂减速器(A10)连接，小臂减速器(A10)通过小臂驱动电机座(A9)与外骨骼基板(A8)固连，肘关节输入轴(A11)支撑在小臂轴承座(A3)中，小臂轴承座(A3)与外骨骼基板(A8)固连，肘关节输入轴(A11)的输入端与小臂减速器(A10)的输出端相连，肘关节输入轴(A11)的输出端与肘关节旋转轴(A16)铰接，肘关节旋转轴(A16)与外骨骼基板(A8)固连，肘关节输出轮(A4)与肘关节旋转轴(A16)铰接，肘关节输出轮(A4)的上端面设有数个第一钢丝绳槽(A4‑1)，肘关节输入轴(A11)上设有第一螺旋槽(A11‑1)，小臂钢丝绳(A17)的一端由小臂钢丝绳固定装置(A13)固定，小臂钢丝绳固定装置(A13)固定在肘关节输出轮(A4)上，小臂钢丝绳(A17)的另一端缠入肘关节输出轮(A4)上的第一钢丝绳槽(A4‑1)内，缠至肘关节输出轮(A4)与肘关节输入轴(A11)的交接处时缠入第一螺旋槽(A11‑1)中，缠绕三周后再缠回肘关节输出轮(A4)的另一条第一钢丝绳槽(A4‑1)内，小臂钢丝绳(A17)末端进入小臂钢丝预紧机构(A5)，小臂钢丝预紧机构(A5)在小臂滑槽(A7)内预紧，小臂滑槽(A7)与肘关节输出轮(A4)固连。