[发明专利]一种惯性导航系统中基于十字叉的三轴加速度计标定方法

摘要

本发明请求保护一种惯性导航系统中基于十字叉的三轴加速度计标定方法，本方法通过在水平台上作十字叉标志来实现，所述水平台为任意与地平面平行的平台，所述十字叉为任意两条相互垂直的标志；以加速度计原始值为处理对象，所述原始值为没有除以刻度因子的值；对六个位置的加速度计原始值进行滤波处理，所述六个位置为以十字叉为参考的六个位置；并对滤波后的原始值通过最小二乘法进行温度补偿；再对温度补偿后的原始值取平均值作为六个位置对应的原始值；最终通过加速度计标定系数获取公式得到误差校准模型的标定系数。本方法能够克服由于刻度因子不固定引起标定误差、标定过程复杂、温漂和标定周期长的问题。

主权项

一种惯性导航系统中基于十字叉的三轴加速度计标定方法，其特征在于，包括以下步骤：101、在惯性导航系统中选定一个与地平面平行的水平台面；102、在步骤101选定水平台面的任意位置作一个十字叉标志；103、对惯性导航系统中的惯性测量单元的横轴、纵轴及竖轴分别与步骤102的十字叉标志的轴进行重合，选取出六个位置，采集惯性测量单元的六个位置的加速度原始值；104、将步骤103测量的六个位置采集的加速度原始值分别做滤波处理；105、然后对步骤104经过滤波处理后的六个位置采集的加速度原始值进行温度补偿；106、对六个位置经温度补偿后的原始数据取平均值，作为六个位置加速度计所对应的原始值，共六组；107、计算惯性测量单元的横轴、纵轴及竖轴的输出模型、误差输出模型、误差校准模型，得出惯性测量单元的横轴、纵轴及竖轴的加速度计标定系数，并按照加速度计标定系数进行标定。