[发明专利]一种人机交互运动车的运动控制方法以及运动控制系统有效
| 申请号： | 201610153400.5 | 申请日： | 2016-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN105799828B | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 应佳伟 | 申请（专利权）人： | 杭州骑客智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62K3/00 | 分类号： | B62K3/00;B62K11/00 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 聂智 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市余杭区良渚*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种人机交互运动车的运动控制方法，其包括以下步骤：(1)获取左右踏板的倾斜角；(2)对所述左右踏板的倾斜角进行处理，得到给定量；(3)获取左右踏板的偏航角速度，并对所述左右踏板的偏航角速度进行处理，得到反馈量；(4)通过控制器控制所述电机而使所述反馈量趋于与所述给定量一致以实现对人机交互运动车的偏航校正。本发明还涉及一种人机交互运动车的运动控制系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机交互 运动 控制 方法 以及 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种人机交互运动车的运动控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：(1)获取左右踏板的倾斜角；(2)对所述左右踏板的倾斜角进行处理，得到给定量，所述给定量为一个给定的偏航角速度，定义为第一偏航角速度；(3)获取左右踏板的偏航角速度，并对所述左右踏板的偏航角速度进行处理，得到反馈量，所述反馈量为一个反馈的偏航角速度，定义为第二偏航角速度；(4)通过控制器控制电机而使所述反馈量趋于与所述给定量一致以实现对人机交互运动车的偏航校正，其中，在人机互动运动车的运行速度较高时，所述给定量被弱化，所述反馈量被强化，在人机交互运动车的运行速度较低时，所述给定量被强化，所述反馈量被弱化。
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