[发明专利]竞速流体式直接联动自适应机器人手指装置

摘要

竞速流体式直接联动自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、滑块、簧件、多个柔性件和流体等。该装置利用流体传动实现了先耦合转动而后自适应抓取的“耦合自适应复合抓取”功能，耦合转动达到了拟人化转动效果和较好的捏持效果，自适应抓取使得手指适应握持不同形状和尺寸物体；该装置采用单向电磁阀获得了自动保持手指弯曲构型的特性，可以配合机械臂的主动运动实施反作用面撤离的物体抓取，也可防止在抓取过程中因为振动干扰导致的失稳；该装置结构简单，外形与人手的手指相似。

主权项

一种竞速流体式直接联动自适应机器人手指装置，包括基座(1)、第一指段(2)、第二指段(3)、近关节轴(41)和远关节轴(51)；所述近关节轴(41)套设在基座(1)中，所述第一指段(2)套固在近关节轴(41)上，所述远关节轴(51)套设在第一指段(2)中，所述第二指段(3)套固在远关节轴(51)上；其特征在于：该竞速流体式直接联动自适应机器人手指装置还包括、电机(15)、传动机构、滑块(11)、第一摆杆(42)、第二摆杆(52)、第一簧件(43)、第二簧件(53)、第一柔性件(61)、第二柔性件(62)、第三柔性件(63)、第四柔性件(64)、第五柔性件(65)、第一流体(71)和第二流体(72)；所述电机(15)固定安装在基座(1)中；所述滑块(11)固接在传动机构的输出端，并镶嵌于基座(1)的滑槽中；所述第一摆杆(42)套接在近关节轴(41)上，所述第二摆杆(52)套接在远关节轴(51)上；所述的基座(1)中设置有第一通孔(12)和第二通孔(13)；所述第一指段(2)中设置有第三通孔(21)；所述第二柔性件(62)和第四柔性件(64)通过第一通孔(12)相通，所述第一流体(71)被密封在第二柔性件(62)、第一通孔(12)和第四柔性件(64)中；所述第一柔性件(61)和第三柔性件(63)通过第二通孔(13)相通，所述第五柔性件(65)和第三柔性件(63)通过第三通孔(21)相通，所述第二流体(72)被密封在第一柔性件(61)、第二通孔(13)、第三柔性件(63)、第三通孔(21)和第五柔性件(65)中；所述第一簧件(43)两端分别连接第一摆杆(42)和第一指段(2)；所述第二簧件(53)两端分别连接第二摆杆(52)和第二指段(3)。