[发明专利]基于主被动三维成像系统的三维影像生成方法

摘要

本发明提供了一种基于主被动三维成像系统的三维影像生成方法，首先获取平台的位置姿态数据、激光测距数据以及影像数据；接着得到影像传感器扫描时刻的位置姿态数据和激光雷达扫描时刻的位置姿态数据；再得到激光雷达点云数据；然后激光雷达点云数据与影像数据在像方匹配，并计算得到第一类影像像点的大地坐标和第二类影像像点的高程值，并生成三维影像，本发明基于主被动三维成像系统这一类新型载荷，将激光雷达点云数据与影像数据在像方匹配，匹配效率高、自动化程度高；实时性好，在处理速度上相比其它三维影像生成方法有极大的优势，适用于机载、星载等各种平台，对大区域城区/山区三维建模具有良好效果。

主权项

一种基于主被动三维成像系统的三维影像生成方法，其特征在于，包括：步骤A：利用POS系统获取平台的位置姿态数据，利用主被动三维成像系统获取激光测距数据以及影像数据；步骤B：基于所述平台的位置姿态数据得到影像传感器扫描时刻的位置姿态数据和激光雷达扫描时刻的位置姿态数据；步骤C：基于所述激光雷达扫描时刻的位置姿态数据和所述激光测距数据，利用激光雷达三维点云计算模型，得到激光雷达点云数据；步骤D：所述激光雷达点云数据与所述影像数据在像方匹配，并计算得到第一类影像像点的大地坐标和第二类影像像点的高程值，其中，所述第一类影像像点为所述激光雷达点云数据中的有效激光点对应的影像像点，所述第二类影像像点为所述影像数据中其余的没有有效激光点对应的影像像点；以及步骤E：基于所述第二类影像像点的高程值和图像坐标、所述影像传感器扫描时刻的位置姿态数据和内方位元素得到第二类影像像点大地坐标，并基于所述第一类影像像点和第二类影像像点生成三维影像。