[发明专利]柔性件杆系平夹自适应机器人手指装置

摘要

柔性件杆系平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、柔性传动件、合理设置半径的两个传动轮、相同长度的两个摆杆、连杆、凸块拨盘、两个簧件和限位凸块等。该装置综合实现了平行夹持及通用抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。 1

主权项

1.一种柔性件杆系平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和驱动器；所述驱动器与基座固接；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该柔性件杆系平夹自适应机器人手指装置还包括传动机构、第一传动轮、第二传动轮、柔性传动件、第一摆杆、第二摆杆、连杆、第一轴、第二轴、凸块拨盘、第一簧件、第二簧件和限位凸块；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套固在近关节轴上；所述第二指段套固在远关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连；所述柔性传动件的一端与传动机构的输出端相连，所述柔性传动件的另一端与第二指段固接；所述第一传动轮活动套接在近关节轴上，所述第二传动轮套接在远关节轴上，第二传动轮与第二指段固接；定义抓取物体的一侧为该柔性件杆系平夹自适应机器人手指装置的前方，相对的另一侧即远离抓取物体的那一侧为该装置的后方；所述柔性传动件依次从前方缠绕经过第一传动轮，穿过第一指段，从前方缠绕经过第二传动轮；所述第一摆杆活动套接在近关节轴上；所述第二摆杆套接在远关节轴上，第二摆杆与第二指段固接；所述第一轴活动套设在第一摆杆上，所述第二轴活动套设在第二摆杆上，所述连杆的两端分别套接在第一轴和第二轴上；所述凸块拨盘活动套接在近关节轴上，所述凸块拨盘与第一摆杆固接；所述限位凸块与基座固接；所述凸块拨盘与限位凸块相接触或离开一段距离；所述第一簧件的两端分别连接凸块拨盘和基座，或者所述第一簧件的两端分别连接第一摆杆和基座；第一传动轮的半径大于第二传动轮的半径，第一摆杆的长度与第二摆杆的长度相同；所述柔性传动件采用传动带、腱绳或链条，所述第一传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第二传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述柔性传动件、第一传动轮和第二传动轮三者之间配合形成带轮传动关系、绳轮传动关系或链轮传动关系；所述第二簧件的两端分别连接第一指段和基座；第一摆杆、连杆、第二摆杆和第一指段四者构成平行四连杆机构。

2.如权利要求1所述的柔性件杆系平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述驱动器采用电机、气缸或液压缸。

3.如权利要求1所述的柔性件杆系平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧；所述第二簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。

4.如权利要求1所述的柔性件杆系平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：还包括过渡滑轮和滑轮轴，所述过渡滑轮套接在滑轮轴上，所述滑轮轴套设在某个指段中，所述柔性传动件分别缠绕经过不同的过渡滑轮。