[发明专利]杆轮复合式耦合自适应欠驱动机器人手指装置

摘要

杆轮复合式耦合自适应欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、两个指段、两个关节轴、两个传动轮、传动件、两个连杆、转轴、拨块和簧件。该装置利用双传动轮、8字形传动件、滑动镶嵌的摆动双连杆、套接活动的中部指段和簧件等综合实现了耦合自适应抓取物体的功能；该装置在抓取时能模仿人手的抓取方式：第一指段和第二指段能够同时转动，且远关节的转动速度大于近关节，而后进行自适应包络抓取物体，对所抓物体的形状、尺寸具有自适应性；抓取范围大，两个指段受力均匀，抓取稳定，同时外观拟人，具有柔顺性，结构紧凑，只需一个簧件，仅用一个驱动器实现两个关节的驱动。

主权项

一种杆轮复合式耦合自适应欠驱动机器人手指装置，包括驱动器(1)、基座(2)、第一指段(3)、第二指段(4)、近关节轴(5)和远关节轴(6)；所述的驱动器(1)与基座(2)固接；所述的近关节轴(5)套设在基座(2)中；所述的第一指段(3)活动套接在近关节轴(5)上；所述的远关节轴(6)活动套设在第一指段(3)中；所述的第二指段(4)套固在远关节轴(6)上；其特征在于：该具有包络与夹持功能的欠驱动机器人手指装置还包括第一传动轮(7)、第二传动轮(8)、传动件(9)、第一连杆(10)、第二连杆(11)、转轴(12)、拨块(13)和簧件(14)；所述的驱动器(1)的输出轴通过传动机构与第一连杆(10)相连，第一连杆(10)的一端套接在近关节轴(5)上，第一连杆(10)的另一端与第二连杆(11)的一端滑动镶嵌；所述的第一传动轮(7)活动套设在近关节轴(5)上，所述簧件(14)的两端分别连接第一传动轮(7)和基座(2)；所述的拨块(13)一端和第一传动轮(7)固接，另一端与基座(2)活动接触从而受到基座(2)的单向运动限制，所述的簧件(14)使拨块(13)靠向基座(2)；所述的第二传动轮(8)套固在远关节轴(6)上；所述转轴(12)套设在第二传动轮(8)上，转轴(12)的轴线与第二传动轮(8)的轴线平行且不重合；设第一传动轮(7)的中心点为A，第二传动轮(8)的中心点为B，转轴(12)的中心点为C，线段AB与线段BC所成夹角大于90°；所述第二连杆(11)的一端套接在转轴(12)上；所述的传动件(9)呈“8”形绕过第一传动轮(7)和第二传动轮(8)。