[发明专利]一种八推进器水下清刷机器人

摘要

本发明公开了一种八推进器水下清刷机器人，包括外框架、姿态水深传感器、两个水下摄像头、两个水下照明灯、顶面浮材板、圆筒形密封舱、八个推进器、四个万向轮、两个硬毛刷、底面浮材板和两个步进电机。本发明提供一种八推进器水下清刷机器人，不仅通过零浮力线缆与上位机通讯，上位机通过水下机器人上发的数据获取深度、姿态及图像信息，从而控制各个推进器相应的推进力，达到定深，定航，定姿态和悬停，还可以驱动清刷装置对大坝的坝面，水池的池壁等进行清刷，本发明整体上密封性好，静稳性高，可操作性强，并具有一定的可扩展性。

主权项

一种八推进器水下清刷机器人，其特征在于，所述机器人包括外框架（1）、姿态水深传感器（2）、两个水下摄像头（3）、两个水下照明灯（4）、顶面浮材板（5）、圆筒形密封舱（6）、八个推进器（7）、四个万向轮（8）、两个硬毛刷（9）、底面浮材板（10）和两个步进电机（11）；所述外框架（1）为长方体结构框架，且外框架（1）的一组对侧面上分别设有高度相对应的第一横梁（1‑2），两根所述第一横梁（1‑2）之间设有两根第二横梁（1‑3），所述外框架的底面的四角上分别设有斜梁（1‑5），所述底面的一组对边之间设有第三横梁（1‑4），且这组对边与第一横梁（1‑2）相垂直；所述姿态水深传感器（2）安装在外框架（1）上两根第二横梁（1‑3）的任意一根上；所述两个水下摄像头（3）分别安装在两根第一横梁（1‑2）上，且一个水下摄像头（3）呈前视视角，另一个水下摄像头（3）呈俯视视角；两个水下照明灯（4）分别安装在两个水下摄像头（3）旁边，且所述两个水下照明灯（4）的照明方向与各自旁边的水下摄像头（3）的视角一致，所述圆筒形密封舱（6）通过夹具固定在外框架（1）的两根第二横梁（1‑3）中间，所述八个推进器（7）中的四个固定在外框架（1）的四根竖梁（1‑1）上，另外四个固定在外框架（1）底面的四根斜梁（1‑5）上，所述四个万向轮（8）设置在外框架（1）底面的四角上，所述外框架（1）的顶面安装有顶面浮材板（5），底面安装有底面浮材板（10），所述两个步进电机（11）通过夹具固定在外框架（1）底面的第三横梁（1‑4）上，且分别位于圆筒形密封舱（6）的两侧，所述两个步进电机（11）分别通过万向联轴器连接着一个硬毛刷（9）。