[发明专利]基于超声波摆动扫描的角焊缝跟踪系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于超声波摆动扫描的角焊缝跟踪系统及方法，它主要是解决现有的焊缝跟踪系统结构和运算繁杂、成本高昂、跟踪不稳定等技术问题，其主要适用于角焊缝的自动化焊接。该系统利用超声波传感器做摆动同时输出扫描信号；离散信号采集与处理装置进行采样与滤波放大处理；数据拟合处理装置对采样信号进行数据拟合采用加权最小二乘法识别角焊缝中心；校正控制装置根据超声波传感器的扫描信号和温度监测装置的温度特性采用前馈加反馈的智能调节，对偏差量进行校正，输出一定的校正特性；执行装置接收校正特性驱动焊炬实现角焊缝跟踪。

主权项

一种基于超声波摆动扫描的角焊缝跟踪系统，它主要是解决现有的焊缝跟踪系统结构和运算繁杂、成本高昂、跟踪不稳定的技术问题，主要适用于角焊缝的自动化焊接，其特征是：它包括超声波传感器、离散信号采集与处理装置、数据拟合处理装置、校正控制装置、温度监测装置、执行装置、焊炬、焊接电源；超声波传感器包括伺服电机、减速装置、旋转轴、超声波发射器和超声波接收器，超声波传感器与温度监测装置固连安装在焊炬的前方，超声波传感器与温度监测装置随焊炬运动；离散信号采集与处理装置包括采集部分和处理部分；执行装置包括步进电机、焊接小车和十字滑架。