[发明专利]车辆防碰撞预警方法及装置

摘要

本发明公开了一种车辆防碰撞预警方法，包括采集本车道路前方视频图像的图像帧；通过所述图像帧确定本车道路前方是否存在满足预定义工作环境中的近距离前车；当确定存在近距离前车时，从所述图像帧中确定所述前车尾部特征显著区域；跟踪所述显著区域，并记录所述显著区域在所述视频图像的图像帧中的位置和/或尺寸；判断所记录的所述显著区域在所述视频图像的图像帧中的位置和/或尺寸变化所对应的车距状态，并根据相应车距状态发出车辆防碰撞预警。本发明还公开了一种车辆防碰撞预警装置。通过本发明可以降低硬件成本，同时提高车辆防碰撞预警的适用范围及准确性。

主权项

一种车辆防碰撞预警方法，其特征在于，应用于低速、近距离的行车环境，包括道路堵塞时的低速跟车环境、等红绿灯或通过收费站环境，所述车辆防碰撞预警方法包括：在本车处于低速行驶状态或停车状态时，采集本车道路前方视频图像的图像帧，以供分析本车前方是否存在近距离前车或根据前方近距离前车而分析本车是否发生向前或向后溜车；所述近距离前车具体根据前车是否能与本车发生碰撞的潜在趋势进行定义；根据预先训练得到的分类器，分析所述图像帧的图像特征，得到所述图像帧所对应的分类结果，其中，采用机器学习算法进行离线训练分类器，所述分类器的离线训练样本至少包括本车道路前方的近距离前车样本、远距离前车样本以及无车样本；根据得到的所述分类结果与预设的车辆特征进行综合判断，以确定本车道路前方是否存在近距离前车，所述车辆特征至少包括车牌和/或车灯和/或保险杠的相关特征；所述近距离具体根据车辆防碰撞时所处行车环境进行定义，包括3‑5米以内的车距；所述前车包括与本车同车道的前车、与本车所在车道相邻车道上的前车；当确定存在近距离前车时，从所述图像帧中提取所述前车尾部特征的若干图像轮廓，并生成若干所述图像轮廓的外接边界框；根据车牌和/或车灯和/或保险杠的相关特征，从若干所述外接边界框中筛选出满足车牌和/或车灯和/或保险杠的相关特征的若干特定外接边界框，并确定所述特定外接边界框所在区域对应为所述前车尾部特征显著区域，其中，所述相关特征至少包括车牌、车灯、保险杠所分别对应的形状特征、尺寸特征、颜色特征以及车灯的对称特性特征中的一种或多种；跟踪所述显著区域，并记录所述显著区域在所述视频图像的图像帧中的位置和/或尺寸；判断所记录的所述显著区域在所述视频图像的图像帧中的位置和/或尺寸变化所对应的车距状态，并根据相应车距状态发出车辆防碰撞预警。