[发明专利]一种威胁环境下目标定位的无人机最优航路计算方法

摘要

该发明公开了一种威胁环境下目标定位的无人机最优航路计算方法，属于电子对抗技术领域，涉及目标定位与跟踪技术，无人机航路规划。建立单个无人机唯方位角定位模型；无人机自适应运功，分别对静止目标和低速运动目标进行定位跟踪，无人机自适应运动的准则是目标定位精度最大化；建立敌方威胁数学模型，评估威胁程度；结合仿真场景，综合考虑到敌方威胁和目标定位精度，规划出一条最优的无人机航迹。通过预测目标的飞行轨迹，统计各方威胁带来的威胁程度，同一规划无人机的航迹，从而能极大的提高的无人机的生存效率和对目标的定位精度。

主权项

一种威胁环境下目标定位的无人机最优航路计算方法，该方法包括如下步骤：步骤1：无人机采用唯方位角的方式对目标进行定位；步骤2：无人机自适应运动，同时对目标进行定位跟踪，无人机自适应运动的准则是使目标定位精度最大化；步骤3：根据资料获取敌方威胁的位置，及威胁系数；单独建立各威胁的数学模型，再将各威胁模型相加，获取总的威胁模型，公式如下：$G\[x_s\left(t\right)\]=\underset{i=1}{\overset{M}{\Σ}}\frac{P}{\sqrt{{\left(x_s\right(t)-x_{d_i})}^2+{\left(y_s\right(t)-y_{d_i})}^2}};$其中P_i表示第i个威胁的威胁系数，表示第i个威胁的位置，(x_s(t)，y_s(t))表示t时刻无人机的位置，M表示有威胁的总个数；步骤4：结合步骤2的定位精度最大化准则，与步骤3的总威胁模型，获取无人机最优航路。