[发明专利]一种基于量测驱动新生目标强度估计的PHD多目标跟踪方法

摘要

本发明公布了一种基于量测驱动新生目标强度估计PHD滤波的多目标跟踪方法，主要解决了新生目标强度未知时的多目标运动状态与目标数目估计问题。所述方法包括：采用增广状态空间方法，将目标状态与杂波状态进行分别估计，避免了未知杂波对目标强度估计的干扰；构造新生目标量测集，采用量测驱动方式对新生目标强度进行估计，避免了对新生目标强度先验知识的依赖；采用高斯混合概率假设密度滤波对以上方法进行实现。该方法具有对目标数目变化敏感的优势，同时可降低计算复杂度，明显提高跟踪精度。

主权项

一种基于量测驱动新生目标强度估计的PHD多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，初始化获得k‑1时刻的真实目标强度及杂波强度，将其表示为带权值的高斯分量形式。第二步，新生目标强度估计。根据由于幸存目标相邻时刻产生的量测数据相差不大，而新生目标在k时刻出现的位置一般与k‑1时刻幸存目标的位置要具有一定的距离，即k时刻的新生目标量测值与k‑1时刻幸存目标的量测值一般要差别较大，于是可得k时刻新生量测集Z_k^(newborn)，然后由量测集分别给出对目标及杂波新生强度的估计。第三步，根据PHD预测公式预测真实目标强度及杂波强度。第四步，根据PHD更新公式更新真实目标强度及杂波强度。第五步，根据修剪门限与合并门限修剪与合并高斯分量中权值较小的项。