[发明专利]一种可变倾桨多自由度敏捷飞行旋翼无人机

摘要

本发明一种可变倾桨多自由度敏捷飞行旋翼无人机，包括机身、四个旋翼杆、四组倾转旋翼系统、电池以及飞行控制器，它们之间的相互关系如下机身位于飞行器的中央，机身周围有四个均匀分布的凹槽，四个旋翼杆分别插入凹槽内并用铜柱固定连接，四组倾转旋翼系统分别安装在四个旋翼杆上，飞行控制器固定在机身正上方，电池固定在机身正下方。在普通任务下可以当作普通四旋翼使用，在特殊任务下，如空间狭小等问题，要求平飞，则切换成另一种模式。这种特殊状况，通过第一舵机系统与第二舵机系统实现螺旋桨俯仰以及滚转方向上的运动，通过增加自由度提高控制的敏捷性与机动性，并使无人机能够实现任意轨迹追踪，为无人机执行高难度任务打下基础。

主权项

一种可变倾桨多自由度敏捷飞行旋翼无人机，其特征在于：它包括机身、四个旋翼杆、四组倾转旋翼系统、电池以及飞行控制器；它们之间的相互关系如下：机身位于飞行器的中央，机身周围有四个均匀分布的凹槽，四个旋翼杆分别插入凹槽内并用铜柱固定连接，四组倾转旋翼系统分别安装在四个旋翼杆上，飞行控制器固定在机身正上方，电池固定在机身正下方；其中，每组所述倾转旋翼系统由一个直流无刷电机、一个螺旋桨、第一舵机系统、第二舵机系统及一个舵机连杆构成；它们之间的相互关系如下：螺旋桨安装在直流无刷电机上，直流无刷电机固定在第一舵机系统，第一舵机系统与旋翼杆连接，第二舵机系统固定在旋翼杆上，第一舵机系统与第二舵机系统之间通过舵机连杆连接；所述倾转旋翼系统的作用是用于控制螺旋桨的俯仰和滚转运动；其中，该第一舵机系统由倾转系统和第一舵机架系统构成；倾转系统安装在第一舵机架系统上侧；该倾转系统由第一伺服舵机和两个前轮转向器构成；两个前轮转向器交叉固定，第一伺服舵机固定在前轮转向器侧面；该第一舵机架系统由一片“U”型铝片和一块碳纤板构成；碳纤板固定在铝片上侧；该第二舵机系统由第二伺服舵机和第二舵机架系统构成；第二伺服舵机固定在第二舵机架系统下侧，第二舵机系统固定在旋翼杆上；其中，所述机身分别由上载物平台、铜柱、下载物平台、脚架及起落架底座构成。