[发明专利]复杂构件残余应力的机械手检测装置及方法

摘要

本发明提供一种复杂构件残余应力的机械手超声临界值纵波接触式耦合折射法自动化检测装置及方法，其包括：工控机；机械手扫查机构，包括机械手和机械手控制器，机械手用于夹持超声换能器，机械手和机械手控制器、工控机保持连接和通讯；超声收发机构，包括超声换能器、超声脉冲收发卡、数据采集卡，超声脉冲收发卡和高速采集卡装在工控机上，由工控机控制进行脉冲信号的收发和采集。被测试样放置于机械手活动空间中已知某一固定位置，检测时，工控机控制夹持有超声换能器的机械手扫查运动轨迹，超声换能器发射超声，并接收由被测件反射后的超声脉冲回波信号，提取超声回波信号中声速信息反馈给工控机以获取残余应力特征分布。

主权项

一种复杂构件残余应力的机械手超声临界值纵波接触式耦合折射法检测装置及方法，用于对被测件的表层残余应力进行自动化检测，其特征在于：所述检测残余应力的超声换能器(31)由机械手(21)夹持，检测过程中所述工控机(1)控制夹持有超声换能器(31)的所述机械手(21)的运行轨迹，机械手(21)末端位姿保证所夹持的超声换能器(31)发射超声沿第一临界值入射角方向进入被测试样，并接收经试样表层折射返回的超声脉冲信号，将超声回波信号反馈给所述工控机(1)。