[发明专利]柔性自适应欠驱动机器人手爪

摘要

本发明涉及一种手爪，特别涉及一种柔性自适应欠驱动机器人手爪。柔性自适应欠驱动机器人手爪，包括手指和手腕；所述手腕包括骨架、直流电机、电位器、绞盘，所述直流电机固连于所述骨架的电机安装面上，所述电位器穿过电机输出轴固连于所述骨架的电位器安装面上，所述绞盘固连于电机输出轴的末端；所述手指数量为3个，所述手指通过旋转体的凸起块内嵌于所述骨架的卡槽或多位卡槽。本发明柔性自适应欠驱动机器人手爪装配于工业机器人的末端用于协助机械装配或者机械制造过程，用于完成工件的自动化上下料，手指可以柔性适应产品的几何外形、根据工件的几何形状实现自动调整，从而实现稳定抓取。

主权项

一种柔性自适应欠驱动机器人手爪，其特征在于组成如下：包括手指和手腕；所述手腕包括：骨架、直流电机、电位器、绞盘，所述直流电机固连于所述骨架的电机安装面上，所述电位器穿过电机输出轴固连于所述骨架的电位器安装面上，所述绞盘固连于电机输出轴的末端；所述手指数量为3个，所述手指通过旋转体的凸起块内嵌于所述骨架的卡槽或多位卡槽；所述多位卡槽的数量为二，所述卡槽的数量为一，所述卡槽或多位卡槽的总数为三、且其中心点构成等边三角形的布局；所述多位卡槽包括：中心对称位置、30°位置、60°位置，所述30°位置和60°位置对称地布置于所述中心对称位置两侧；所述手指主要包括：上弹簧、下弹簧、中弹簧、JC2型连杆、K型连杆、L型连杆、A1型连杆、旋转体、B1型连杆、C1A2型连杆、B2型连杆、钢丝绳；所述JC2型连杆的末端分别活动连接于所述K型连杆和B2型连杆，所述B2型连杆活动连接于所述C1A2型连杆，所述上弹簧两端分别固连于弹簧卡扣，所述K型连杆和C1A2型连杆均活动连接于所述L型连杆，所述中弹簧两端分别固连于弹簧卡扣，所述L型连杆的另一端活动连接于所述A1型连杆的中端，所述B1型连杆两端分别活动连接于所述C1A2型连杆的中端和所述A1型连杆，所述旋转体活动连接于所述A1型连杆的中端，所述下弹簧两端分别固连于弹簧卡扣；所述钢丝绳由引入口插入、引出口引出，并由环氧树脂胶粘结固定于钢丝牵引槽，所述钢丝绳的引出端固连于钢丝绳卡口，轴孔固连于电机输出轴。