[发明专利]一种支持全向移动的下肢康复助行机器人及控制方法

摘要

本发明涉及一种支持全向移动的下肢康复助行机器人，其中车体模块用于机器人的全向移动以实现与使用者的协同运动；升降模块连接在车体模块上，用于扶持与减轻使用者负载；支撑模块连接在升降模块上，具有三个被动自由度，用于给使用者一定自由运动空间，实现使用者和机器人的柔性连接，并检测使用者的位移信息；拉力模块连接在支撑模块上，用于检测使用者与机器人之间的相互作用力，并为机器人的车体模块和升降模块的控制提供反馈信息；快接模块与拉力模块相连，用于使用者和机器人之间的快速连接与分离。本发明还涉及上述机器人的控制方法。本发明能跟随病人进行全方位移动，使病人在真实的步行条件下进行康复运动。

主权项

一种支持全向移动的下肢康复助行机器人，包括车体模块、升降模块、支持模块、拉力模块和快接模块，其特征在于，所述车体模块用于机器人的全向移动以实现与使用者的协同运动；所述升降模块连接在所述车体模块上，用于扶持与减轻使用者负载；所述支撑模块连接在所述升降模块上，具有三个被动自由度，用于给使用者一定自由运动空间，实现使用者和机器人的柔性连接，并检测使用者的位移信息；所述拉力模块连接在所述支撑模块上，用于检测使用者与机器人之间的相互作用力，并为机器人的车体模块和升降模块的控制提供反馈信息；所述快接模块与拉力模块相连，用于使用者和机器人之间的快速连接与分离。