[发明专利]一种基于无人驾驶系统的自动割胶收胶系统

摘要

本发明公开了一种基于无人驾驶系统的自动割胶收胶系统，包括：无人驾驶系统，所述无人驾驶系统可行驶于地面上；机械臂，所述机械臂安装于所述无人驾驶系统上，所述机械臂包括收胶机械手和割胶机械手，所述收胶机械手和割胶机械手前部分别设有收胶摄像识别系统和割胶摄像识别系统；收胶容器，所述收胶容器可拆卸安装于所述工作平台上，所述收胶容器位于所述机械臂的一旁。本发明可以实现割胶和收胶的自动化，具有全自动化完成、高效等特点。同时，本发明的技术可以扩展于其他经济树种。

主权项

1.一种基于无人驾驶系统的自动割胶收胶系统，其特征在于，包括：无人驾驶系统，所述无人驾驶系统可行驶于地面上；机械臂，所述机械臂安装于所述无人驾驶系统上，所述机械臂包括割胶机械手，所述割胶机械手前部设有割胶摄像识别系统；收胶容器，所述收胶容器可拆卸安装于所述无人驾驶系统上，所述收胶容器位于所述机械臂的一旁；所述机械臂还包括收胶机械手，所述收胶机械手前部设有收胶摄像识别系统；所述收胶摄像识别系统包括胶腕参数采集模块，所述胶腕参数采集模块采集的信息包括：橡胶树位置、胶碗摆放的位置、胶碗摆放方向，胶舌位置、收胶架位置，若采集到没有胶舌、收胶架和胶碗中的任何一项，则向下一棵树移动，若采集到胶碗的摆放方向不正确，则向收胶机械手发出指令，令收胶机械手摆放好胶碗后，并向割胶机械手发出启动指令，所述割胶摄像识别系统包括割胶参数采集模块，所述割胶参数采集模块采集的割胶参数信息包括：橡胶树位置、割胶起始位置、割线走向、割胶深度和割胶终止位置，割胶摄像识别系统依据采集的信息向割胶机械手发出割胶指令。